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這個無刷電機、電調背后的知識着實繁復。設想中的學習過程是，“初極狹，才通人，復前行，豁然開朗，便至桃花源”。然而現實中是，爬出來一個坑，又掉進一個更大的坑，不禁感嘆學海無涯回頭是岸，乃至現在打字記錄時，滿紙辛酸淚。
首先感謝DFRobot論壇的活動以及小77，電機拿到手之后對比我之前的XXD C2312-13T無刷電機，發現真的很小。另外看到其他壇友的發帖，有的說CW也有說CCW，說明一些小概念也很模糊。這里就以探究神秘無名電調真面目為主線，和大家整理分享一下最近學了點啥。
硬件列表：
- DF MOT1804無刷電機+電調
- 富斯FS-T6遙控器（日本手）+R6B接收機接收機 / 富斯FS-i6x遙控器（美國手）+FS-RX2A Pro V1迷你接收機
- 3S 2200mAh 鋰聚合物電池
1、基礎知識
這倆就不寫了，分享下視頻，大家都講得比我好。
1.1 什么是無刷電機
1.2 什么是電子調速器
2、產品解讀
我們來到DFRobot這款無刷電機的產品頁面，首先來看看無刷電機本體，主要參數包括如下：
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CW和CCW
表示電動機的運轉方向，前者表示ClockWise 由輸出軸側觀看呈順時針方向(正轉), 后者表示CounterClockWise 逆時針方向(反轉) ,當然有些電機寫的CW/CCW，代表正反轉都可以。不過我們知道無刷電機可以很方便的調整轉向，那么為什么要標CW、CCW呢？其實主要是和自緊螺帽有關系，按標記方向旋轉可以防止螺帽轉松。同樣可以根據擰螺絲的方法分辨電機是CW還是CCW，即同向松，反向緊。Via，
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1804
指的是內定子直徑18mm，高度4mm。那么我的C2312無刷電機就是23mm*12mm，所以知道之后看到型號就明白大約有多大，比我的無刷電機小
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KV值：2480
我的電機KV值是980，它的定義是施加1v電壓空載轉速2200rpm，KV值越高轉速越高，使用小漿；KV低轉速低，扭力大，使用大槳
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軸直徑：M5
注意買合適的槳，還要注意槳的正反，標R的是反槳。
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最大連續電流（A）: 5A
代表正常工作時電流，另外電機卡住時的電流要比這大
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供電為2~3S
代表支持2-3塊鋰聚合物電池串聯作為供電，也就是11.1v(3.7*3)
再來看看電調。
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連續電流：20A
對應上面的電機最大連續電流，峰值電流：25A，一般能維持10s，表示電機卡住時的電流。
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NO BEC
有的電調內置分電功能，可以從電池供電里分出5v供電給飛控乃至其他設備使用（接收機、GPS等），因為他們無法直接使用電池的高電壓。帶BEC的有三條線，沒有的有兩條線（黑GND，白SIG）。
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輸入電壓：2~4S的電池
3、簡單測試
由於不知道電調的型號，我們用一般的方法來測試一下是否可用。首先將電調和電機焊接好，我這里測試過了，並排三條線焊上去(注意套熱縮管)是正轉，所以大家調換任意兩條線的位置就行了，當然最好自己先試試再焊接。因為不知道具體使用的什么電調，所以使用通用的接線方式，以我的Hobbywing Xrotor 20A為例，接線方式如下：
兩部遙控器，T6為日本手，油門在右；i6x為美國手，油門在左。油門不會自動回中
多針腳接收機的接法，一些迷你接收機一般只有3根線，就得通過飛控來測試了
Caution
- 接收機使用5v供電，不需要和11.1v鋰電池共地（因為那根可惡的鱷魚線糾結了我很久），隨便找個5v輸出給接收機就行，我這里是從APM飛控里引出來的5v供電
- 電調的信號線接到CH3上，也就是遙控器油門通道，黑色接地，白色接信號
- 電調需要接上無刷電機才會有聲音，說個冷知識，上電后發出的嘀嘀聲是由電機發出而不是電調發出的，原理就是無刷電機的線圈和磁鐵形成一個“喇叭”，具體可以參考這篇文章《How does an ESC make my motor beep?》，所以我們也能看到有人控制多個無刷電機奏樂。
這里專門把這根黑色鱷魚線拉出來批判，插電無反應，我排查了兩天都沒想到是它，因為之前沒弄過，不知道，還想過共地什么的，但根本就是因為這條線是斷路的！！！卡了我那么久，頭都想禿了。
上電之后，會聽到一陣音樂，然后把遙控器的油門慢慢上推，就會看到電機轉起來了。上推不會回中的那個搖桿就是油門。
4、無名電調
ok，我們知道，一般的電調都需要油門校准，有些還支持編程，但是這塊電調外面就是熱縮管包着，沒有標品牌型號，也不知道參數和說明書，這樣就不能改造也不能安全使用了。那咋辦嘛，問問客服，然后客服表示我也不知道啊。
所以黑衣電調到底是何方神聖？雖然剪開熱縮管可以一探究竟，然而想想拔掉外套有點變態而且不美觀，那有沒有不剪開的情況下通過軟件的方法鑒定它的身份呢？我們來挑戰一下，想想不拆馬甲就可以看電腦內存顆粒的軟件Thaiphoon Burner，我們也應該可以通過軟件的方法揭開謎底。下面化身面無表情的打字記錄機器。
4.1 找出電調軟件代理人
飛控告訴電調要做什么，電調控制電機完成相應動作，電調也是一個單片機，有它的操作系統(firmware 固件)，折騰路由器刷各種系統的肯定熟悉這個。電調固件可以通過某種協議和外界交互，相當於電機和外界的中間代理人，我們首先調查調查一般啥人能當代理，有什么路子能和這位代理大哥搭上話。
4.2 電調常見固件
電調固件決定電調的性能、通訊協議以及交互界面，常見的固件包括以下幾種：
- BLHeli
- BLHeli_S
- BLHeli_32
- SimonK
- 其他廠商專用固件
SimonK和BLHeli是兩個最早的開源固件，后來SimonK久未更新，2015年之后基本市面上就是用的BLHeli固件了。后來隨着軟硬件的發展，出現了第2代BLHeli_S和第3代BLHeli_32固件。除了這兩者之外，有些電調廠家也有自己的專有閉源固件。Via
BLHeli一般是Atmel和SiLabs的8051單片機，BLHeli_S使用SiLbas的BB1和BB2芯片，后面會講；BLHeli_32使用32bit的芯片，性能那是強了很多。不過目前市面上仍然有很多采用8bit芯片的電調，主要是便宜而且核心功能都有。
However there are still many 8-bit ESC’s on the market, because they still offer the key features such as RPM filter, DShot support, 48KHz Mode and so on, for a much more affordable price. For a lot of people, that’s enough.
4.3 驗證假設
我們首先假設DF的電調是采用BLHeli，然后去驗證是不是，一般的固件都會提供相關交互工具，我們放狗一搜，來到了BLHeli的github項目主頁，繼而了解到有一個軟件叫做BLHeliSuite，可以刷新升級、配置電調固件。進入下載頁面，看到Windows下有兩個版本：16和32，先都下載回來。
后續通過這篇文章了解到，BLHeli和BLHeli_S適用8bit處理器，使用BLHeliSuite16714902；BLHeli_32適用ARM 32bit處理器，使用BLHeliSuite32_32711。我們的DF電機電調比較新，盲猜其電調使用的是ARM 32bit的處理器，打開軟件：
兩眼一抹黑，有點厲害。愣着干啥啊，趕緊想想辦法，看看咋用的。噼里啪啦一陣敲，你猜怎么着，還真讓我找到法子了。
4.3.1 PassThough
《HOW TO CONNECT/FLASH BLHELI_32 ESC VIA FC PASSTHROUGH》，這種方法稱作PASSTHROUGH，通過安裝有CleanFight、BetaFight系統的飛控來與電調交互。那么啥是BetaFight呢？帶着疑問點開了BetaFight的官網：
於是幾天過去了，增長了很多知識。它誕生自CleanFIght固件，是一款支持STM32芯片的飛控系統，但是翻了翻自己的開發板庫，有STM32F411，Nucleo-F767ZI，STM32F103，但是都不在官方支持列表里，自己編譯移植又怕進坑，看着自己手里基於Arduino Mega裝載Ardupilot系統的APM2.8飛控板，留下了落后的眼淚。
此路不通，再尋別徑。
4.3.2 1-Wire
除了通過飛控的PassThough方式外，還有一種使用Arduino做編程器的方法，但是用於老BLHeli固件的，不知道Arm 32的電調能不能行，死馬當活馬醫唄，萬一賭對了呢，單車變摩托。好，開始整活。
我先拿我之前的電調做實驗，型號是Hobbywing Xrotor 20A，考慮比較老，使用的BLHeliSuite16，方式差不多，積累經驗。幸運的是在軟件目錄里的Manuals\BLHeli supported SiLabs ESCs.pdf文件中發現支持我的電調，基於SiLabs的芯片。
首先使用Arduino Uno（其他大多數Arduino板也行）連接到電腦，識別后選中Arduino的接口，如下圖設置：
【因為不知道使用的什么芯片，BD23都可以試試】
Caution
- 一定要選擇正確的Arduino接口，示例中Uno、Nano、Mega成功，我先前使用基於Duemilanove的SeeedDuino失敗，換成基於Uno的DFRduino成功
Arudino BLHeli Bootloader和Arduino 4way-inface理論上都可以成功，我用的4way，按鈕右邊的B、D、2、3對應菜單欄中的Select ATMEL/SILABS Interface。- 在ESC Setup標簽中線選擇正確的Interface（參上），和正確的Arduino接口，然后點擊Connect，再點Check
- 根據
Manuals\BLHeliSuite 4w-if interfaces pinout.pdf,將電調的白色Sig線接到Uno的D11，黑色的Gnd接Uno的地線- 連接的時候一般先插信號線，后插電源線，斷開連接的時候則先拔電源線，再拔信號線。
- 電調由3s鋰電池供電，不用和Arduino共地。
然后失敗了。沒識別出來，我不記得當時有沒有用那根黑色的鱷魚線了，反正我又自閉了，又頭禿了，又放空了一段時間。
關於共地的測試
我又回來了，越挫越勇，這兩天一直尋思着是不是電調和Arduino要共地，因為之前使用LN298N直流電機驅動的時候要共地。於是掏出來DF家的DC-DC 降壓模塊，接線上電一氣呵成，伴隨着一股青煙扶搖直上，電調的sig線接頭也變形了，趕緊斷開，繼續自閉。注意動力鋰電池電流很高，爆炸很危險!!!
關於接不接電機
我之前不接電機的，沒有響，也不知道軟件識沒識別電調，因為以為是電調發出的嘀嘀嘀，所以一直以為失敗的，后來才知道聲音是接上電機發出的聲音。
4.4 久旱逢甘霖
琢磨着要不試試DF的電調吧，換個心情，既然換心情，就把電機接上去。打開BLHeliSuite32，制作設置界面差不多，4-way固件選哪個都可以，我用的Multi。接線上電一氣呵成，一如既往沒有識別，但是這個電調上電有聲。有戲！總不會是8bit的電調吧？？？竟然真的是8bit的電調，BLHeliSuite16識別如圖：
感動的眼淚都要出來了。平復一下激動的心情，定睛一看，沒有電調的牌子，只有G-H-30字樣，使用BLHeli_S 16.5的固件。至此我們終於揭開了黑衣電調的第一層面紗，G-H-30啥意思呢？
First letter is the hardware configuration of the ESC; the second letter, H for BB2 MCU and L for BB1 MCU; the last numbers are the dead-time value.
——Via
G我沒整明白啥意思，H搞懂了，代表BB2芯片，BLHeli_S支持兩個芯片，都是SiLabs的，性能較之前的芯片有極大提升：
- BusyBee1 (EFM8BB10F8)，24MHz, motor speed up to 350k eRPM
- BusyBee2 (EFM8BB21F16) ，50MHz, motor speed up to 500k eRPM
采用BLHEli_S的電調較之前的軟硬件改進可以參考這里，具體的芯片規格參考這里。雖然不是最新的Arm32電調，現在的電調也不錯，性價比高，但是我在這里繞了好大一圈，一直在用BLHeliSuite32，肯定識別不了。
Dead-time Value死區時間，我不懂，請大佬來講講。
4.4.1 更上一層樓
現在我們獲得了新信息：G-H-30，BLHeli_S ，BB2，下一步以以下關鍵字搜索：ESC G-H-30，找到了幾個產品：
- Aikon SEFM 20A | 固件、大小、供電等不符，排除
- DYS XS20A | 東陽創新科技出品的，A_H_70排除
結合DFRobot產品頁面的線索：
主要關注電調的布局(芯片位置、信號線位置)，尺寸重量、電流、輸入電壓等參數，最終找到如下產品：
- [Sunrise Cicada v2 20A]香港旭日科技出品
- Racerstar RS20A V2 | 和上面的外觀、參數很像
最后確定二者采用G-H-30固件。但是電調板信號線位置能對上，芯片形狀位置對不上，仔細一看電調實物，原來DFRobot產品介紹頁面的示意圖是錯的。。。實物布局和上述兩款電調一致。感覺離真相越來越近了。
【RS20A電調布局圖】
好在Cicaca電調介紹頁面有使用說明書(英文版和中文版清晰度不一樣什么鬼)，結合油門校准聲音和對照前面看到的電調參數默認值，我現在有99%的把握確定就是這兩款電調的黑衣定制款。
【默認參數】
【校准音調】
4.5 電調優化 （TBD...）
4.5.1 參數修改
- 遙控器調參
- 軟件調參
4.5.2 升級固件
- Main: Intended for helicopter main motor
- Tail: Intended for helicopter tail motor
- Multi: Intended for multirotor motors
4.5.3 綜合優化
- 啟用DShot協議 | Betafight Needed
- 開啟RPM Filter功能 | Custom Firmware
- 開啟48MHz PWM | Custom Fireware
- 優化丟失報警聲音
小結
回頭看來，個人水平學識有限，走了太多彎路，寫下來貽笑大方，無奈自己記性不好，這里於人於己留個筆記。