無刷直流電機與一般直流電機不同，結構上，無刷電機和有刷電機有相似之處，也有轉子和定
子，只不過和有刷電機的結構相反；有刷電機的轉子是線圈繞組，和動力輸出軸相連，定子是永磁
磁鋼；無刷電機的轉子是永磁磁鋼，連同外殼一起和輸出軸相連，定子是繞組線圈，去掉了有刷電
機用來交替變換電磁場的換向電刷，故稱之為無刷電機（Brushless motor）。
六步時序換相
無刷電機內部線圈簡化為3個繞組，其實是多個，你可以理解為A繞組為多個並聯，B、C繞組
同樣為多組並聯，簡化圖如下：
要想讓BLDC轉起來，必須給繞組按時序通電，使其產生旋轉磁場來和轉子上的永久磁場依次排
斥吸引，就帶動轉子上的軸旋轉起來。
一般按6步時序控制，AC、AB、CB、CA、BA、BC，即第1步先從A流到C，B不通，第2步從A
流到B，C不通，依次控制電流方向，電機就旋轉起來了。
如果反過來按BC、BA、CA、CB、AB、AC 依次控制電流方向，電機就按相反方向旋轉。
控制電路簡圖：
從上圖看出，控制第1步AC時，打開Q1、Q4，其它開關管關閉。這樣電流從DC+流過Q1，再流過
A、C繞組，經Q4到DC- , 這樣就完成第1步電流流向控制，其它步電流控制類似。
無刷電機六步換向中，上橋臂負責產生PWM波，而下橋臂則只需產生高電平和低電平即可。無需
產生PWM波。PWM波的占空比越大平均電流越大。
霍爾傳感器的具有兩大作用，給控制器內的驅動電路提供位置信號和正反轉信號。
通過位置傳感器給MCU信號后，MCU進行計算速度、位置，進行邏輯控制。
補充下，上圖只是示意說明圖，實際上如果Q1-Q6都選用N管的話還需要在MCU和Q1、Q2、Q3之
間加升壓驅動才行。