Type為'cartesian'或'from_xyz_map'，cartesian是笛卡爾坐標系的意思，如果Type是'cartesian'，那么轉換出來的圖片是根據相機參數和視角映射出來的圖片，圖片的大小為width=CamParam[7],height=CamParam[6]，所以也可以推斷出CamParam和Pose是不可缺省的，如果Type是'from_xyz_map'，那么返回的是實際的X、Y、Z，圖片大小和原始數據一樣；
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