關於urdf/xacro/sdf, world/launch文件

搞了好久，一直卡在相關問題上，原來是因為搞不懂這幾個文件的關系，還是寫個帖子記錄一下：

• urdf和sdf都是模型文件，也都能在Gazebo中加載;
• urdf只能表示單個機器人，而sdf則可以表達整個環境以及多個機器人，所以Gazebo正在推sdf模型，但原來大部分工作都是基於urdf進行的;
• urdf不能定義變量，所以出現了xacro可以通過宏定義，定義一些“屬性”;
• sdf文件通常在一個文件夾里，其下一般還有一個model.config文件（模型名字在這里配置）、meshes文件夾、materials文件夾等。參考~/.gazebo/models/gas_station/;
• urdf和xacro文件中都是以<robot>標簽表示一個機器人的，而sdf文件則是用<model>標簽，里面的其他標簽也不盡相同，他們之間或許有一些可以相互轉化的，還沒有深入了解，比如pysdf，參考這里;
• urdf是ROS中使用的概念，所以不能在world文件中引用添加到Gazebo中，但是能在launch文件中通過gazebo_ros包中的spawn_model方法添加;

<launch>
  ...
  <node name="spawn_urdf" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-file $(find MYROBOR_description)/urdf/bus_mass.urdf -urdf -z 1 -model MYROBOT" />

</launch>

• sdf文件則可以直接在world文件中引用添加;

<?xml version="1.0" ?>
<sdf version="1.4">
  <world name="default">
    <include>
      <uri>model://ground_plane</uri>
    </include>
    <include>
      <uri>model://sun</uri>
    </include>
    <include>
      <uri>model://bus</uri>
      <name>bus</name>
      <pose>-2.0 7.0 0.0 0 0 0</pose>
    </include>
  </world>
</sdf>

• launch中引用xacro文件：

<launch>

    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro '$(find MYROBOT_description)/urdf/MYROBOT.xacro'"/>

    <node name="spawn_model" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen" args="-urdf -x 0.0 -y 0.0 -z 0.0 -model ROBOT_NAME -param robot_description"/>

</launch>