launch文件的來龍去脈

　　在節點少，程序小的情況下可以一個一個節點來啟動，測試運行效果，但是當工程規模大，需要的節點多時就顯得比較費勁，用.launch文件來啟動可以將需要的節點同時啟動，不用再一個一個進行。為工程搭建提高了效率，里面還有很多參數靈活使用會帶來非常高效的調試。

• 在上個例子ROS 消息通訊——發布者/訂閱者的來龍去脈的基礎上創建launch文件去啟動節點看效果會如何。

<launch>
  <node pkg="ros_tutorials_topic" type="topic_publisher" name="topic_publisher1"/>
  <node pkg="ros_tutorials_topic" type="topic_subscriber" name="topic_subscriber1"/>
  <node pkg="ros_tutorials_topic" type="topic_publisher" name="topic_publisher2"/>
  <node pkg="ros_tutorials_topic" type="topic_subscriber" name="topic_subscriber2"/>
</launch>

 pkg="ros_tutorials_topic"為對應的功能包的名稱；

type="topic_publisher" 節點對應的可執行文件名，一般為.cop的文件名字ros::init(argc,argv,"topic_publisher"); //初始化發布者節點名稱對應，

name="topic_publisher1"運行時顯示的節點名稱，也就是用命令rosnode list 所看到的節點列表里的名稱。這兒定義的名字優先會覆蓋可執行程序（如.cpp里面init()賦予的節點名）當兩者不一樣是以name為准。

查看運行效果：

roslaunch ros_tutorials_topic topic.launch --screen//--screen是將通信消息發送到屏幕端

roslaunch ros_tutorials_topic topic.launch //沒有--screen屏幕上不顯示通信的消息，但是會正常收發，只是不在終端顯示

  查看節點列表：

查看節點關系圖：rqt_graph，從圖中看到兩個發布者同時向兩個訂閱者發布消息，原因是我們只改變了節點的名稱，而沒有改變要使用的消息名字，下面在launch文件里添加一個命名空間標記就可以解決。

•  respawn="true" 當roslaunch啟動完所有該啟動的節點之后，會監測每一個節點，保證它們正常的運行狀態。對於任意節點，當它終止時，roslaunch 會將該節點自動重啟
• required="true" 必要節點，這個出問題了，整個launch結束；注意此屬性不可以與respawn="true"一起描述同一個節點

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 修改后的launch文件如下；output="screen“，用於將話題信息打印到屏幕。roslaunch ros_tutorials_topic topic.launch后面不用加 --screen也可以實現屏幕顯示信息。

<launch>
 <group ns="ns1">
  <node pkg="ros_tutorials_topic" type="topic_publisher" name="topic_publisher" output="screen"/>
  <node pkg="ros_tutorials_topic" type="topic_subscriber" name="topic_subscriber" output="screen"/>
 </group>
 <group ns="ns2">
  <node pkg="ros_tutorials_topic" type="topic_publisher" name="topic_publisher" output="screen"/>
  <node pkg="ros_tutorials_topic" type="topic_subscriber" name="topic_subscriber" output="screen"/>
 </group>
</launch>

運行查看：roslaunch ros_tutorials_topic topic.launch

 

 查看節點關系圖：

• group標簽對node的批量管理,可以同時終止在同一個group中的節點

<group if="1-or-0">
……
……
……
</group>

<group unless="1-or-0">
……
……
……
</group>

　　第一種情況，當if屬性的值為0的時候將會忽略掉<group>       </group>之間的標簽。第二種恰好相反，當if屬性的值為1的時候將會忽略掉<group>       </group>之間的標簽。但是我們通常不會直接用1或0來定義if標簽。因為這樣不夠靈活。通常會搭配$(arg arg_name)來使用。

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•  <remap>重映射

　　在上圖中我們看到topic_publisher發布的話題是ros_tutorial_msg，topic_subscriber接收的話題同樣是ros_tutorial_msg，它們才能形成通訊
ros::Publisher ros_tutorial_pub = nh.advertise<ros_tutorials_topic::MsgTutorial>("ros_tutorial_msg", 100);（在topic_publisher.cpp中）
ros::Subscriber ros_tutorial_sub =nh.subscribe<ros_tutorials_topic::MsgTutorial>("ros_tutorial_msg", 100, msgCallback);
（在topic_subscriber.cpp中），只有這兩者對應起來才能，接收和發布的話題相同才能成功通訊。
　　然而在使用別人給的功能包時候，自己發送的話題和它接收的可能名稱不同，但是內容，格式相同，這時候我們就可以在launch進行重映射。
ros::Publisher ros_tutorial_pub = nh.advertise<ros_tutorials_topic::MsgTutorial>("ros_tutorial_msg", 100);（在topic_publisher.cpp中）
ros::Subscriber ros_tutorial_sub =nh.subscribe<ros_tutorials_topic::MsgTutorial>("remap/ros_tutorial_msg", 100, msgCallback);
（在topic_subscriber.cpp中）,這時候訂閱者訂閱的話題為"remap/ros_tutorial_msg"，發布者發布的話題為“ros_tutorial_msg"，這時就不能進行通訊，需要發生重映射。

在沒有加重映射之前啟動節點查看話題會看到如下結果

如果把launch文件的話題進行一個重映射如下（最好將映射放到node標簽的前面，這樣后面所有使用這個話題的節點都可以更新）

<launch>
 <remap from="ros_tutorial_msg" to="remap/ros_tutorial_msg"/>
 <group ns="ns1">
  <node pkg="ros_tutorials_topic" type="topic_publisher" name="topic_publisher" output="screen"/>
  <node pkg="ros_tutorials_topic" type="topic_subscriber" name="topic_subscriber" output="screen"/>
 </group>
 <group ns="ns2">
  <node pkg="ros_tutorials_topic" type="topic_publisher" name="topic_publisher" output="screen"/>
  <node pkg="ros_tutorials_topic" type="topic_subscriber" name="topic_subscriber" output="screen"/>
 </group>
</launch>

<remap from="ros_tutorial_msg" to="remap/ros_tutorial_msg"/>這樣寫意味着將ros_tutorial_msg變為remap/ros_tutorial_msg，其實是將發布者發布的話題修改

 

<remap from="remap/ros_tutorial_msg" to="ros_tutorial_msg"/>這樣寫意味着將remap/ros_tutorial_msg變為ros_tutorial_msg，其實是將訂閱者訂閱的話題修改，一般用這種比較多，也容易理解，意思是，我訂閱者想訂閱一個話題但是你的跟我想要的不同，那么我就將自己的話題映射成與你發布的一樣就可以啦。

 

 

• 當然也可以將<remap>作為節點的子類包含在節點中（只更新該節點的訂閱消息）

<launch>
 <group ns="ns1">
  <node pkg="ros_tutorials_topic" type="topic_publisher" name="topic_publisher" output="screen"/>
  <node pkg="ros_tutorials_topic" type="topic_subscriber" name="topic_subscriber" output="screen"/>
　　<remap from="remap/ros_tutorial_msg" to="ros_tutorial_msg"/>
  </node>
 </group>
 <group ns="ns2">
  <node pkg="ros_tutorials_topic" type="topic_publisher" name="topic_publisher" output="screen"/>
  <node pkg="ros_tutorials_topic" type="topic_subscriber" name="topic_subscriber" output="screen"/>
 </group>
</launch>

 

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•  <param>參數的用法：

在參數的用法——利用參數創建節點中我們利用命令(rosparam set /calculation_method  2)改變參數“calculation_method“來實現加減乘除運算，那么現在我們launch參數命令來改變程序中的參數，看看會是什么效果。

　　sevice.launch文件如下：順便啟動服務器節點去等待客戶端請求

 

<launch>
  <param name="calculation_method" type="int" value="3" />
  <node pkg="ros_tutorials_service" type="service_server" name="service_server" output="screen"/>
  
</launch>

同時將這句屏蔽//nh.setParam("calculation_method", PLUS);（在service_server.cpp中），我們從launch文件中給定參數。然后編譯運行：

 

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<arg>參數的用法：

　　arg雖然也是參數命令，但不儲存在參數服務器中，不能提供給節點使用，只能在launch文件中使用，用來在運行中或直接在文件中修改launch文件中被arg定義的變量中。param則是儲存在參數服務器中，可以被節點使用，這是最本質的區別。

　　還以現在這個例子來說，<param name="calculation_method" type="int" value="3" />將節點中參數的值賦值為3是進行乘法運算，但是當要進行除法運算時要求將參數變為4，但是在運行時，在launch中變為4，還得編譯重新運行，那么用arg來定義一個變量，用這個變量去改變calculation_method的值就實現的運行過程中的改變：launch文件內容變為如下：

<launch>
  <arg name="updata_value" default="1"/>
  <param name="calculation_method" type="int" value="$(arg updata_value)" />
  <node pkg="ros_tutorials_service" type="service_server" name="service_server" output="screen"/>
</launch> 

　　開始默認為1，運行加法運算，那么在運行是我們將其值變為4，執行除法運算：roslaunch ros_tutorials_service service.launch updata_value:=4

<arg name="arg-name" default="arg-value" />  注意default定義的值在roslaunch時才可以改變
<arg name="arg-name" value="arg-value" />    注意value定義的值在roslaunch時不可以改變

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• <rosparam>加載一個.yaml的配置文件

 　　在上面我們實現了在launch文件中修改程序的參數問題。但是想象一下如果有成千上萬個參數的時候我們該怎么改，也這樣一句句定義是不現實的。那就用rosparam加載一個配置文件來實現。在功能包下面建一個config文件夾，放入參數配置文件service.yaml;內容為calculation_method: 3；（執行乘法運算）

 

 

 launch文件內容變為：

<launch>

  <node pkg="ros_tutorials_service" type="service_server" name="service_server" output="screen"/>

  <rosparam command="load" file="$(find ros_tutorials_service)/config/service.yaml"/>
</launch>

編譯執行效果為：

 

 

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•  <include>的用法

　　<include>用於包含其它launch文件，被包含的launch文件將會被一同啟動。

　　<include file="$(find pkg_name)/launch/demo.launch"/> 

• 如果要給<include > 包含進來的launch元素賦值，由於arg是局部的只能改變本launch文件的參數值，因此需要建立一個包含在<include >標簽之間的arg.格式如下：

<include file="path-to-launch-file">
<arg name="arg-name" value="arg-value"/>
. . .
</include>

• 如果改變<include > 包含進來的launch元素用的arg名稱與本launch文件的一樣的話需寫為如下格式：位置還放在上面<include >標簽之間

<arg name="arg-name" value="$(arg arg-name)" />