攝像頭和相機模型和內參原理
相機的工作過程可總結為：
“將三維世界中的坐標點(單位為米)投影到二維圖像上(單位為像素)。“我們通常用針孔相機模型來研究這里的投影過程發生了怎樣的數值變化。
相機會作中心對稱處理，相當於我們拿到了相機前方的“虛擬成像”（上圖的灰色平面）
② 物體到成像，發生了第一次縮放：
根據相似三角形，有坐標變化：
單位是 像素/米
④ 最后，原點移動到左上角
左上角是慣例，還遵循着縱軸向下的另一個慣例
針孔相機模型至此結束
總結 - 它們經歷了什么
縱向，兩次數值上的縮放
和 
由相機決定的相乘項
，我們記為
別忘了橫向也會經歷兩次縮放！
第1次是一樣的
，第二次是 
（但通常=
）我們把 
記為 
- 原點平移的騷操作導致縱坐標產生了 的偏移
- 同樣的騷操作在橫坐標也發生了，記
- 原來你們叫內參
- 上述四個符號稱為相機的內參（數）通常將它們放到一個矩陣中：
- 內參數矩陣的簡潔性，在后續的計算中會不斷體現。