cartographer 調參（2）-ROS API 文檔

cartographer 調參（2）-ROS API 文檔

1 Cartographer Node

這個節點用於線上實時SLAM

1.1 Subscribed Topics

下面三個距離數據的的話題是互斥的。至少需要一個。

1 scan (sensor_msgs/LaserScan)

1. 支持2D和3D（例如使用軸向旋轉的平面激光掃描儀）。
2. 如果在Lua配置參考文檔中將num_laser_scans設置為1，則此主題將用作SLAM的輸入。
3. 如果num_laser_scans大於1，則多個編號的掃描主題（即scan_1，scan_2，scan_3，......直到並包括num_laser_scans）將用作SLAM的輸入。

2echoes (sensor_msgs/MultiEchoLaserScan)

1. 支持2D和3D（例如使用軸向旋轉的平面激光掃描儀）。
2. 如果在Lua配置參考文檔中將num_multi_echo_laser_scans設置為1，則此主題將用作SLAM的輸入。 僅使用第一個回聲。
3. 如果num_multi_echo_laser_scans大於1，則多個編號的回聲主題（即echoes_1，echoes_2，echoes_3，......直到並包括num_multi_echo_laser_scans）將用作SLAM的輸入。

3points2 (sensor_msgs/PointCloud2)

1. 如果在Lua配置參考文檔中將num_point_clouds設置為1，則此主題將用作SLAM的輸入。
2. 如果num_point_clouds大於1，則多個編號的points2主題（即points2_1，points2_2，points2_3，......直到並包括num_point_clouds）將用作SLAM的輸入。

還可以提供以下附加傳感器數據主題

imu (sensor_msgs/Imu)

支持2D（可選）和3D（必需）。 本主題將用作SLAM的輸入。

odom (nav_msgs/Odometry)

支持2D（可選）和3D（可選）。 如果在Lua配置參考文檔中啟用了use_odometry，則此主題將用作SLAM的輸入。

1.2 Published Topics

scan_matched_points2 (sensor_msgs/PointCloud2)

1. 點雲，因為它用於掃描到子圖匹配。 根據Lua配置參考文檔，可以對此雲進行過濾和投影。

submap_list (cartographer_ros_msgs/SubmapList)

1. 所有子圖的列表，包括所有軌跡中每個子圖的姿勢和最新版本號。

1.3 Services

submap_query (cartographer_ros_msgs/SubmapQuery)

1. 獲取請求的子圖。

start_trajectory (cartographer_ros_msgs/StartTrajectory)

1. 通過將其傳感器主題和軌跡選項指定為二進制編碼的原型來啟動另一個軌跡。
2. 返回指定的軌跡ID。
3. start_trajectory可執行文件提供了一個方便的包裝器來使用此服務。

finish_trajectory (cartographer_ros_msgs/FinishTrajectory)

1. 通過運行最終優化來完成給定的軌跡_id的軌跡

write_state (cartographer_ros_msgs/WriteState)

1. 將當前內部狀態寫入磁盤到文件名。 如果設置了該文件，通常會在〜/ .ros或ROS_HOME中結束。
2. 此文件可用作assets_writer_main的輸入，以生成概率網格，X-Rays或PLY文件等資源。

get_trajectory_states (cartographer_ros_msgs/GetTrajectoryStates)

1. 返回ID和軌跡的狀態。 例如，這可以用於從單獨的節點觀察Cartographer的狀態。

read_metrics (cartographer_ros_msgs/ReadMetrics)

1. 返回Cartographer的所有內部指標的最新值。
2. 運行時度量標准的集合是可選的，必須使用節點中的--collect_metrics命令行標志激活。

1.4 Required tf Transforms

必須提供從所有傳入傳感器數據幀到配置的 tracking_frame 和 published_frame的轉換。
通常，這些是由robot_state_publisher或static_transform_publisher定期發布的。

1.5 Provided tf Transforms

1. 始終提供已配置的 map_frame 和 published_frame之間的轉換。
2. 如果在Lua配置參考文檔中啟用了provide_odom_frame，則將提供配置的odom_frame和published_frame之間的連續（不受循環閉包影響）轉換。