cartographer 調參(1)-lua文件配置參考文檔
https://blog.csdn.net/SimileciWH/article/details/84861718
Lua configuration reference documentation
請注意,Cartographer的ROS集成使用tf2,因此所有幀ID都應該只包含一個幀名(帶下划線的小寫),沒有前綴或斜杠。
有關常用坐標系,請參見REP 105。
以下是Cartographer的ROS集成選項,所有這些都必須在Lua配置文件中指定:
1 map_frame:
- 用來發布子圖,是poses的父幀,通常是“map”。
- 和odom最開始的時候是一個原點,但時間累計對產生累積誤差。
2 tracking_frame:
由SLAM算法跟蹤的坐標系。如果使用IMU,盡管它可能是旋轉的,它也應該在其位置。
一個常見的選擇是“imu_link”。
3 published_frame:
- 這個frame是用來正在發布poses的子幀,和map_frame對應。
- 一般就將其設置為"base_link",這不就是"map->base_link"。
- 找坐標能找到了不!!!
4 odom_frame:
- 僅在provide_odom_frame為true時使用。
- published_frame 和 map_frame之間的框架,用於發布(非循環關閉)local SLAM結果。
- 默認是“odom”。
5 provide_odom_frame:
如果啟用,則local-slam估計的連續的姿態(不包括回環)將作為map_frame中 odom_frame發布。
6 publish_frame_projected_to_2d:
- 如果啟用,則已發布的pose將限制為純2D姿勢(無滾動,俯仰或z偏移)。
- 這可以防止在2D模式中由於"pose extrapolation
- step"而發生的"out-of-plane"(如果姿勢應該作為類似“base-footprint”發布)。
7 use_odommetry:
- 如果啟用,請在主題“odom”上訂閱nav_msgs/Odometry。
- 在這種情況下必須提供"Odommetry",並且信息將包含在SLAM中。
8 use_nav_sat:
如果啟用,請在主題“fix”上訂閱sensor_msgs / NavSatFix。 在這種情況下必須提供Navigation data,並且信息將包含在全局SLAM中。
9 use_landmarks:
- 如果啟用,請在主題“Landmarks”上訂閱cartographer_ros_msgs / LandmarkList。
- 在這種情況下必須提供Landmarks,並且信息將包含在SLAM中。
10 num_laser_scans:
- 訂閱的激光掃描主題數量。
- 在一個激光掃描儀的“掃描”主題上訂閱sensor_msgs /LaserScan
- 或在多個激光掃描儀上訂閱主題“scan_1”,“scan_2”等。
11 num_subdivisions_per_laser_scan:
- 將每個接收到的(multi-echo)激光掃描分割成的點雲數。
- 細分掃描可以在掃描儀移動時取消掃描獲取的掃描。
- 有一個相應的軌跡構建器選項可將細分掃描累積到"用於scan_matching的點雲"中。
12 num_multi_echo_laser_scans:
- 訂閱的multi-echo激光掃描主題的數量。
- 在一個激光掃描儀的“echoes”主題上訂閱sensor_msgs / MultiEchoLaserScan,
- 或者為多個激光掃描儀訂閱主題“echoes_1”,“echoes_2”等。
時間間隔設置參數:
13 lookup_transform_timeout_sec:
使用tf2查找變換的超時時間
14 submap_publish_period_sec:
發布子圖的時間間隔,單位是秒
15 pose_publish_period_sec:
發布pose的時間間隔,比如:5e-3頻率是200Hz
16 trajectory_publish_period_sec:
以秒為單位發布軌跡標記的間隔,例如, 30e-3持續30毫秒。
采樣比率相關參數:
17 rangefinder_sampling_ratio :
Fixed ratio sampling for range finders messages
18 odometry_sampling_ratio:
Fixed ratio sampling for odometry messages.
19 fixed_frame_sampling_ratio:
Fixed ratio sampling for fixed frame messages.
20 imu_sampling_ratio:
Fixed ratio sampling for IMU messages.
21 landmarks_sampling_ratio:
Fixed ratio sampling for landmarks messages.