cartographer 調參(1)-lua文件配置參考文檔


cartographer 調參(1)-lua文件配置參考文檔

https://blog.csdn.net/SimileciWH/article/details/84861718

Lua configuration reference documentation

請注意,Cartographer的ROS集成使用tf2,因此所有幀ID都應該只包含一個幀名(帶下划線的小寫),沒有前綴或斜杠。

有關常用坐標系,請參見REP 105。

以下是Cartographer的ROS集成選項,所有這些都必須在Lua配置文件中指定:

1 map_frame:
  1. 用來發布子圖,是poses的父幀,通常是“map”。
  2. 和odom最開始的時候是一個原點,但時間累計對產生累積誤差。
2 tracking_frame:

由SLAM算法跟蹤的坐標系。如果使用IMU,盡管它可能是旋轉的,它也應該在其位置。

一個常見的選擇是“imu_link”。

3 published_frame:
  1. 這個frame是用來正在發布poses的子幀,和map_frame對應。
  2. 一般就將其設置為"base_link",這不就是"map->base_link"。
  3. 找坐標能找到了不!!!
4 odom_frame:
  1. 僅在provide_odom_frame為true時使用。
  2. published_frame 和 map_frame之間的框架,用於發布(非循環關閉)local SLAM結果。
  3. 默認是“odom”。
5 provide_odom_frame:

如果啟用,則local-slam估計的連續的姿態(不包括回環)將作為map_frame中 odom_frame發布。

6 publish_frame_projected_to_2d:
  1. 如果啟用,則已發布的pose將限制為純2D姿勢(無滾動,俯仰或z偏移)。
  2. 這可以防止在2D模式中由於"pose extrapolation
  3. step"而發生的"out-of-plane"(如果姿勢應該作為類似“base-footprint”發布)。
7 use_odommetry:
  1. 如果啟用,請在主題“odom”上訂閱nav_msgs/Odometry。
  2. 在這種情況下必須提供"Odommetry",並且信息將包含在SLAM中。
8 use_nav_sat:
    如果啟用,請在主題“fix”上訂閱sensor_msgs / NavSatFix。 在這種情況下必須提供Navigation data,並且信息將包含在全局SLAM中。
9 use_landmarks:
  1. 如果啟用,請在主題“Landmarks”上訂閱cartographer_ros_msgs / LandmarkList。
  2. 在這種情況下必須提供Landmarks,並且信息將包含在SLAM中。
10 num_laser_scans:
  1. 訂閱的激光掃描主題數量。
  2. 在一個激光掃描儀的“掃描”主題上訂閱sensor_msgs /LaserScan
  3. 或在多個激光掃描儀上訂閱主題“scan_1”,“scan_2”等。
11 num_subdivisions_per_laser_scan:
  1. 將每個接收到的(multi-echo)激光掃描分割成的點雲數。
  2. 細分掃描可以在掃描儀移動時取消掃描獲取的掃描。
  3. 有一個相應的軌跡構建器選項可將細分掃描累積到"用於scan_matching的點雲"中。
12 num_multi_echo_laser_scans:
  1. 訂閱的multi-echo激光掃描主題的數量。
  2. 在一個激光掃描儀的“echoes”主題上訂閱sensor_msgs / MultiEchoLaserScan,
  3. 或者為多個激光掃描儀訂閱主題“echoes_1”,“echoes_2”等。

時間間隔設置參數:

13 lookup_transform_timeout_sec:

使用tf2查找變換的超時時間

14 submap_publish_period_sec:

發布子圖的時間間隔,單位是秒

15 pose_publish_period_sec:

發布pose的時間間隔,比如:5e-3頻率是200Hz

16 trajectory_publish_period_sec:

以秒為單位發布軌跡標記的間隔,例如, 30e-3持續30毫秒。

采樣比率相關參數:

17 rangefinder_sampling_ratio :

Fixed ratio sampling for range finders messages

18 odometry_sampling_ratio:

Fixed ratio sampling for odometry messages.

19 fixed_frame_sampling_ratio:

Fixed ratio sampling for fixed frame messages.

20 imu_sampling_ratio:

Fixed ratio sampling for IMU messages.

21 landmarks_sampling_ratio:

Fixed ratio sampling for landmarks messages.


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