ompl_1.4.2源代碼安裝 ubuntu16.04
1. 下載源代碼 http://ompl.kavrakilab.org/download.html
2. 下載安裝文件
3. 修改安裝文件權限
chmod u+x install-ompl-ubuntu.sh
- Next,以下三種安裝方式
./install-ompl-ubuntu.sh will install OMPL without Python bindings ./install-ompl-ubuntu.sh --python will install OMPL with Python bindings ./install-ompl-ubuntu.sh --app will install OMPL.app with Python bindings
The script downloads and installs OMPL and all dependencies via apt-get & pip and from source. It will ask for your password to install things. The script has been tested on vanilla installs of Ubuntu 14.04 (Trusty), 15.10 (Wily), 16.04 (Xenial), 17.10 (Artful), and 18.04 (Bionic).
或者按照指導，配置依賴庫分別安裝
Question: pygccxml ImportError導致的問題，查看后是pygccxml和對應的ompl_1.2.1版本不匹配，ubuntu16.04 直接編譯最新的ompl_1.4.2就可以了
ubunut 直接安裝
apt-get install libompl-dev ompl-demos
或者下載源代碼cmake編譯
- 安裝需要的環境
sudo apt-get install libfcl-dev #版本太低，需要下載源碼 sudo apt-get install libccd-dev #版本太低，需要下載源碼
#python binding sudo apt-get install castxml #建議源碼安裝，源內版本太老，會導致python_bindings部分出問題
#sudo apt-get install python-flask python-celery sudo -H pip install -vU pygccxml pyplusplus
Git安裝方式
mkdir -p build/Release cd build/Release cmake ../.. #next step is optional make -j 4 update_bindings # if you want Python bindings，太消耗虛擬機內存，最好分配4GB以上 make -j 4 # replace "4" with the number of cores on your machine
安裝成功之后，/usr/local/lib/python2.7/dist-packages文件夾下面會存在ompl文件夾，為python-bindings生成的一些數據。
如果顯示缺少_util _base等信息，可能是安裝拷貝的不對，直接從/home/ke/pkgs/omplapp-1.4.2-Source/ompl/py-bindings/ompl拷貝到/usr/local/lib/python2.7/disk-package位置即可，每個文件夾內包含python需要調用的庫文件。
錯誤一：運行ompl_app.py出問題但是運行其他python demos卻沒問題。
No handlers could be found for logger "OpenGL.arrays.arraydatatype" Segmentation fault (core dumped)
如果出現以下錯誤，解決方式參考此地址 https://bitbucket.org/ompl/ompl/issues/356/no-handlers-could-be-found-for-logger，編譯程序之前設置
CMAKE_CXX_FLAGS值為-DBOOST_MATH_NO_LONG_DOUBLE_MATH_FUNCTIONS。重新cmake ../ && make 即可
