1.點雲體積的計算
網格化，計算點雲各部分的體積，進行累加三角化之后放入UG或者solidworks，就可以輸出體積，可以根據不同的密度輸出質量，
2 點雲/網格模型的體積計算
參考 點雲/網格模型的體積計算如下參考以上博客，使用cloudCompare
2.1 點雲體積計算
用激光掃描設備掃描零件或者用無人機進行測量后會想知道它們的體積。如果掃描得到的數據是一系列三維點雲，那么體積就比較難求，因為如何定義物體的邊界比較困難。比如下面的土堆：
1. 一種方法是提取三維點雲的凸殼（包絡體），然后再進行計算（當存在孔、洞時情況就很復雜了）。
2. 一種簡便的估算方法如下圖所示，**將2.5D點雲底面划分成離散的網格，計算每個網格對應單元的體積並相加求和**。
CloudCompare軟件中提供了計算2.5D點雲體積的功能：
1. 導入PCD格式的點雲，其體積大概為1（在XYZ方向分別生成0-1的隨機數，一共200個隨機點）：
2. 在體積計算界面中定義地面（Ground）及頂面（Ceil）：這里地面選為常量，值為0；
3.頂面選為點雲，空單元（不包含數據點）不參與體積計算，
4.這里將其選為leave empty。
5.網格划分步長step不能選的太大或太小，選的太小將會有很多單元成為空單元，選的太大會出現較大的計算誤差。
6.**下圖可以看出步長設的太小，導致Matching cell為0，即全是空單元，因此計算出的體積也為零，顯然不符合實際情況**：
7.**設置合理的步長后點擊Update進行計算，可以看到估算出的點雲體積為1.311接近1**：
2.2 網格模型體積計算
三角化之后再進行計算，在CloudCompare軟件中也可以很方便的對網格模型進行體積、表面積測量：
