增量式編碼器在實際應用中還是很常見。stm32的定時器帶的也有編碼器模式。所用的編碼器是有ABZ三相，其中ab相是用來計數，z相輸出零點信號。AB相根據旋轉的方向不同，輸出的波形如下圖所示：
從圖上可以看出來，cw方向A相會超前B相90度左右，相反CCW方向，B相會超前A相90度左右。不過方向判斷stm32自己是可以完成的。下面裂下使用stm32cubeMx配置的過程。
軟件：stm32cubemx mdk
芯片型號：stm32F407IGH6
使用的是定時器2
首先打開timer2的encoder模式：
配置系統時鍾為168mhz。
下面才是重點，配置具體定時器的參數：
選擇的encoderMode是 TI1和TI2模式。這種模式下，AB兩相的上升沿和下降沿都會計數，所以計數值是實際值的4倍，需要做分頻。也就是第一個參數，分頻值設為3，實際上是3+1=4分頻。
還有個地方需要解釋一下，我剛開始的時候就是把這里的設置沒搞清楚，看Polarity參數設置的是Rising Edge。這個參數的意思是在檢測到上升沿的時候就觸發encoder捕獲AB相的值，而並不是這里設置的是上升沿就只檢測AB相的上升沿，下降沿還是同樣會計數的。
Input Filter濾波值是從1-15，看情況設定，是用來濾除一些雜波的。
這樣基本就配置好了，生成mdk工程。
然后就是添加應用代碼了。
在初始化中添加打開定時器的encoder模式：
HAL_TIM_Encoder_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_ALL);
然后定期調用下面這一句函數就可以獲取到encoder編碼器的計數值：
enc1 = (uint32_t)(__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim2));//獲取定時器的值