以下僅僅為比較常見的場景下的理解，不完整，參考需謹慎。
1、main文件中，while循環中寫明了按順序執行的語句。期間會執行許多中斷服務（最常用的定時器功能也是中斷）。
2、從信號角度來說，比如超聲波模塊有高低電平之分，所以存在上升或下降的過程。中斷可以捕獲上升或下降的信號，捕獲到之后，執行中斷函數。
3、外部中斷：有外部的傳感器模塊的信號進來；
內部中斷：內部配置定時器。
4、優先級分為搶占優先級和響應優先級。
比如搶占優先級 0 1 2 3
響應優先級 0 1 2 3
同時存在中斷A、B：
如果A先執行，B再執行，搶占優先級A<B，則先執行A，執行完A后再繼續執行B；
如果A先執行，B再執行，搶占優先級A=B，則先執行A，執行完A后再繼續執行B；
如果A、B同時執行，搶占優先級大的先執行；
如果A、B同時執行，搶占優先級相同，則判斷響應優先級，響應優先級大的先執行。