ROS-rosserial概述

NodeHandles and Initialization

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rosserial概述官網鏈接

1. 節點句柄

rosserial_arduino允許您輕松地將Arduino或其他串行設備連接到ROS runtime graph。

所有節點初始化和通信都通過節點句柄（NodeHandle）處理。

在setup（）函數之前創建NodeHandle非常簡單：

ros::NodeHandle nh;

2. 初始化

您可能在Arduino setup（）函數中執行的第一個調用就是調用initNode（），它會初始化ROS節點。

*請注意，在一個rosserial設備中只能有一個節點，因此只能調用一次initNode（）。

以下示例顯示了如何初始化節點並處理loop（）函數內的串行數據的完整示例：

#include <ros.h>

ros::NodeHandle nh;

void setup()
{
  nh.initNode();
}

void loop()
{
  nh.spinOnce();
}

3.自定義硬件對象

rosserial_client庫實際上並不直接提供NodeHandle對象。 相反，它提供：

ros::NodeHandle_<HardwareType, MAX_PUBLISHERS=25, MAX_SUBSCRIBERS=25,
                 IN_BUFFER_SIZE=512, OUT_BUFFER_SIZE=512> nh;

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Messages

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1. 消息生成

與所有ROS客戶端庫一樣，rosserial接受msg文件並為它們生成Arduino C / C ++源代碼。

這種模式是：

package_name / msg / Foo.msg→package_name :: Foo

同樣，srv文件也生成了C / C ++源代碼。 這種模式是：

package_name / srv / Bar.srv→package_name :: Bar

生成的文件的源位於ros_lib庫文件夾的package_name目錄中。

因此，在代碼中包含std_msgs / String消息涉及：

#include <std_msgs/String.h>

並創建一個消息實例：

std_msgs::String str;

請注意，消息中的所有字段都會初始化為默認值 0（字符串和可變長度數組的初始化默認值為空指針）。
還要注意，消息中的數組未定義為矢量對象。
因此，必須預定義數組，然后將其作為指針傳遞給消息。要確定數組的末尾，每個數組都有一個自動生成的整數、與數組名相同的名字和后綴_length。（另見rosserial/ Overview / Limitations）

　sensor_msgs / JointState的示例：

//creating the message
sensor_msgs::JointState jstate;

//creating the arrays for the message
char *name[] = {"motor_1", "motor_2"};
float vel[]={0,0};
float pos[]={0,0};
float eff[]={0,0};

//assigning the arrays to the message
jstate.name=name;
jstate.position=pos;
jstate.velocity=vel;
jstate.effort=eff;

//setting the length
jstate.name_length=2;
jstate.position_length=2;
jstate.velocity_length=2;
jstate.effort_length=2;

2. 消息頭文件(Message Header )生成

當在rosserial_arduino包中運行make時，會自動為許多常見消息創建頭文件。如果有其他的消息需要創建頭文件，請點擊此鏈接查看。

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