HC-SR04超聲波傳感器

模塊數據：

　　1. 工作電壓：5V

　　2. 靜態電流：<2mA

　　3. 探測距離：2~450cm

　　4. 引腳：VCC、Trig、Echo、GND

　　　VCC接電源正極

　　   GND接電源負極

　　   Trig是傳感器觸發信號輸入引腳

　　   Echo是傳感器測距數據輸出引腳

 

工作原理：

　　單片機向模塊的Trig引腳發出至少10μs的高電平信號以觸發傳感器測距。模塊自動發送8個40kHz的方波，模塊自動檢測是否有信號返回。

當有信號返回時，通過IO輸出一高電平，該高電平持續的時間就是超聲波從發射到返回的時間。時間單位 一般為微秒（μs），聲速約為344m/s，

則可推導

　　測試距離（m）= [高電平時間（μs）×10^(-6)×聲速（344m/s）]/2

　　　　　　　　   = 高電平時間（μs）×172/10^6

　　此時的測試距離的單位為米，轉換為厘米則

　　測試距離（cm）= 高電平時間（μs）×172/10^6×100

　　　　　　　　     = 高電平時間（μs）/58

 

實驗例程： 

const int Echo = 3;
const int Trig = 4;
float distance;
void setup(){
    Serial.begin(9600);
    pinMode(Trig,OUTPUT);
    pinMode(Echo,INPUT);
}
void loop(){
    digitalWrite(Trig,LOW);
    delayMicroseconds(2);
    digitalWrite(Trig,HIGH);
    delayMicroseconds(10);
    digitalWrite(Trig,LOW);

    distance = pulseIn(Echo,HIGH) / 58.0;
    distance = ((int)distance*100.0) / 100.0;
    Serial.println(distance);
    delay(100);
}