在使用超聲波傳感器之前對原理進行簡單的說明。超聲波 模塊通過一個發射端發出聲波，聲波遇到障礙物反射回來在接收端收到后產生一個時間差，這個時間差是物體距離傳感器距離的兩倍，理論計算是聲波的速度是340m/S，根據S=VT，T=S/V 1cm=0.01m，0.01m/340=2.94*10-^5 s =29.4us/cm，超聲波位移1cm 29.4us 超聲波模塊有 4個引出線（現在也有串口輸出的模塊了），1VCC； 2觸發 ；3反饋的時間電平；4GND.當出發信號一個高電平時間保持 20us以上，出發一次超聲波發射，接收端接收到后，產生一個時間的電平。
這個回響的電平寬度就是超聲波發射到反射的時間差，所以在計算距離的時候需要除以2.
看上面的可以有兩種方式，第一種就是使用定時器捕獲功能，第二種就是在檢測到回響信號后開啟定時器，當檢測到下降沿關閉定時器，得到時間T，計算方式 S=Tus/29.4/2 cm。注意程序里面要產生觸發信號才能發射超聲波。