HC-SR04超聲波測距模塊可提供2cm-400cm的非接觸式距離感測功能，測距精度可達高到3mm；模塊包括超聲波發射器、接收器與控制電路。像智能小車的測距以及轉向，或是一些項目中，常常會用到。智能小車測距可以及時發現前方的障礙物，使智能小車可以及時轉向，避開障礙物。
一般是5v輸入，有的版本支持3.3v供電。
板上接線方式：VCC、Trig（控制端）、 Echo（接收端）、 GND
二.工作原理
1.給超聲波模塊接入電源和地；
2.給脈沖觸發引腳（Trig）輸入一個長為20us的高電平方波；
3.輸入方波后，模塊會自動發射8個40KHz的聲波，與此同時回波引腳（Echo）端的電平會由0變為1；（此時應該啟動定時器計時）
4.當超聲波返回被模塊接收到時，回波引 腳端的電平會由1變為0；（此時應該停止定時器計數），定時器記下的這個時間即為超聲波由發射到返回的總時長。
5.根據聲音在空氣中的速度為344米/秒，即可計算出所測的距離。
要學習和應用傳感器，學會看懂傳感器的時序圖是很關鍵的，所以我們來看一下HC-SR04的時序觸發圖。
我們來分析一下這個時序圖，先由觸發信號啟動HC-RS04測距模塊，也就是說，主機要先發送至少10us的高電平，觸發HC-RS04，模塊內部發出信號是傳感器自動回應的，我們不用去管它。輸出回響信號是我們需要關注的。信號輸出的高電平就是超聲波發出到重新返回接收所用的時間。用定時器，可以把這段時間記錄下來，算出距離，別忘了結果要除於2，因為總時間是發送和接收的時間總和。
套用路程公式：路程=速度*時間
測試距離=(聲速*高電平時間)/2; 其中 聲速=340米/秒
接線方式
