（1）第三方庫做了簡單的了解，對於這些開源庫的了解有助於更全面的了解PCL這個開源項目。
VTK是以及基於OPENGL封裝,，（visualization toolkit）是一個開源的免費軟件系統，主要用於三維計算機圖形學、圖像處理和可視化。Vtk是在面向對象原理的基礎上設計和實現的，它的內核是用C++構建的，包含有大約250,000行代碼，2000多個類，還包含有幾個轉換界面，因此也可以自由的通過Java，Tcl/Tk和Python各種語言使用vtk，是常用的三維可視化開源庫
boost 是一個可移植、提供源代碼的C++庫，作為標准庫的后備，是C++標准化進程的開發引擎之一，是為C++語言標准庫提供擴展的一些C++程序庫的總稱，發起人是c++標准委員會，常見功能如下：
Regex
正則表達式庫
Spirit
LL parser framework，用C++代碼直接表達EBNF
Graph
圖組件和算法
Lambda
在調用的地方定義短小匿名的函數對象，很實用的functional功能
concept check
檢查泛型編程中的concept
Mpl
用模板實現的元編程框架
Thread
可移植的C++多線程庫
Python
把C++類和函數映射到Python之中
Pool
內存池管理
smart_ptr
FLANN庫全稱是Fast Library for Approximate Nearest Neighbors，它是目前最完整的（近似）最近鄰開源庫。不但實現了一系列查找算法，還包含了一種自動選取最快算法的機制,在一個度量空間X給定一組點P=p1,p2, …,pn，這些點必須通過以下方式進行預處理，給第一個新的查詢點q屬於X，快速在P中找到距離q最近的點，即最近鄰搜索問題。最近鄰搜索的問題是在很多應用領域是一個重大問題，如圖像識別、數據壓縮、模式識別和分類.在高維空間中解決這個問題似乎是一個非常難以執行任務，沒有算法明顯優於標准的蠻力搜索。因此越來越多的人把興趣點轉向執行近似最近鄰搜索的一類算法，這些方法在很多實際應用和大多數案例中被證明是足夠好的近似，比精確搜索算法快很大的數量級
OpenI是一個基於網絡的商務智能應用程序。是一個徹頭徹尾的開發的解決方案，輕松可視化OLAP數據，關系型數據庫管理系統，數據挖掘工具和直觀的建立和發布交互式的報告，分析。它用於制作Web OLAP報表，可以部署在任何J2EE服務器中，支持交互式OLAP報表的發布。它能夠使用關系型數據源和基於XMLA的數據源。是一個Java開發的Web應用，能對OLAP服務器、關系數據庫和數據挖掘服務器進行分析和報表展示，非常易於使用和部署，界面美觀友好，后續還將支持數據挖掘和ETL等
EIGEN 是一個高層次的C ++庫，有效支持線性代數，矩陣和矢量運算，數值分析及其相關的算法。Eigen是一個開源庫，從3.1.1版本開始遵從MPL2許可,這個庫只需要包含頭文件就可以，因為它所有的開發都是基於STL。
glew,OpenGL擴展庫是個簡單的工具，用於幫助C/C++開發者初始化擴展（OpenGL擴展功能）並書寫可移植的應用程序。GLEW當前支持各種各樣的操作系統，包含Windows，Linux，Darwin，Irix與Solaris。
glew這個庫在使用cmake3.12進行編譯時候報錯了，所以從對應的官網下載了zip文件，直接從git 上下載的文件是linux系統上運行的，一些腳本沒法運行。
Qhull 用於計算三維點的凸包
(2)所需資料准備
pcl 源碼 git_clone pcl-1.9.1 https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git
第三方庫准備以及安裝 pcl-1.8.1-pdb-msvc2017-win64.zip（包含使用所需的Qull flann VTK Boost eigen openni ）,注意OPENNI需要安裝，同時注意include文件的包含層次，尤其是對於eigen。
QT 的安裝（之前配置opencv時候已經將對應的環境路徑配置好了）
（3）Cmake gui編譯配置
a.在gitclone 的文件夾中新建bin文件夾路徑，如果在外邊，會缺失一些庫如下
config第一次報錯出現的boost報錯
添加boost庫的引用
添加eigen 以及vtk 引用
vtk 如果沒法添加，通過add entry添加
添加flann引用
添加Qhull 引用
編譯還是提示缺失glew 庫，又從glew下載了對應的zip文件
如此config就ok了，屬於對應lib庫的單獨添加時候區分debug庫與release庫，有的二者區分是通過-dg和沒有區分，有的是通過沒有后綴和-s區分。
（4）Open project進行編譯
首先進行allbuild編譯所有的模塊（157個成功無報錯），然后install（ 158個成功無報錯）,最后package（報錯一個,set path ，cd 這個錯誤沒有解決，但是后續環境配置成功了）打包到D盤。
（5）環境配置
（6）通過cmake gui 編譯對於的pcl入門的源碼
注意在vs打開時候需要以管理員的身份打開，直接點exe運行的時候需要以管理員的身份運行，否則會提示缺少pcl dll。
（7）總結反思
window 系統去跨平台的配置對應的git 源碼之所以麻煩事由於開源的代碼一般都是基於linux平台開發，里邊的腳本以及cmake 使用相當方便。
其次window系統在安全性方面比較高，這就時候安裝完對應的庫之后還需要去給與對應的庫以環境變量，需要set path 測試。
沒有直接去編譯VTK等庫，后續可能需要。
