背景
19年參加了robomaster，負責了一部分電控的工作，當時剛入隊時也是小白，一路上學了很多的東西，挺想整理出來留給將來入坑的同志們，這是一方面。
另一方面是自己入視覺坑的時候，讀到了一個RM前輩寫的系列教程（微信@江達小記），感覺寫的非常好，然后就開始好奇為什么電控這邊沒有一個類似的教程呢？（哈工大在慕課上有視頻教程，但是和我理想中的還是有一些區別）
所以綜合考慮之后，打算開個坑寫一些RM電控中的基礎技術要點，像自瞄和功率控制這些就不寫了，因為論壇上有很多很好的開源貼。
這個系列教程目前已經寫完，示例的代碼使用官方開源的ICRA車代碼，鏈接為
https://github.com/RoboMaster/RoboRTS-Firmware
對於教程內容有問題的同學歡迎私下交流:-)
大綱
1. STM32開發環境搭建
https://www.cnblogs.com/sasasatori/p/11599883.html
- Keil安裝
- JLink，STLink驅動安裝
- STM32CubeMX安裝
- 點燈示例
2.DR16&DT7接收與解碼
https://www.cnblogs.com/sasasatori/p/11655856.html
- dbus協議
- 數據幀解析
- DMA接收&解碼示例
3. RM系列電機控制
https://www.cnblogs.com/sasasatori/p/11661343.html
- RM系列電機，電調介紹
- CAN通訊
- 電調信號收發示例
4. PID控制器
https://www.cnblogs.com/sasasatori/p/11672918.html
- 算法原理
- 代碼實現
- 調參技巧
5. 麥克納姆輪底盤控制
https://www.cnblogs.com/sasasatori/p/11720959.html
- 底盤運動解算
- 閉環控制
- 小陀螺
6. 慣性測量單元IMU
https://www.cnblogs.com/sasasatori/p/11778242.html
- IMU介紹
- 開發板板載IMU
- JY901
7. 雙軸雲台控制
https://www.cnblogs.com/sasasatori/p/12227708.html
- 位置控制原理
- 代碼示例
- 調參技巧
8. RTOS
https://www.cnblogs.com/sasasatori/p/12231016.html
- OS和裸機的區別
- 任務調度機制