STM32介紹
開發方式介紹
stm32是半導體廠商ST（意法半導體）生產的基於Arm Cortex的單片機系列，目前被廣泛應用於工業，物聯網，科創競賽等。
目前國內大學生機器人競賽Robomaster和Robocon主要使用的是stm32f4系列單片機，該系列基於Cortex-M4內核，具有較高的性能，CPU工作頻率可以達到168MHz，基本可以滿足比賽中所有的控制需求。
stm32的主流開發方式包括寄存器開發，標准庫開發，HAL庫（LL庫）開發。
寄存器開發即直接控制32的寄存器，工程運行效率高，但是開發難度大，可讀性與可移植性差；
標准庫開發即使用ST官方開源的一套標准固件庫進行開發，這套固件庫對一系列寄存器操作進行了封裝，降低了開發難度，提高了可讀性和可移植性，但目前ST已經將推廣的重心從標准庫轉移到了HAL庫（LL庫）上，雖然還是有許多工程在使用標准庫進行開發，但無論是軟件還是文檔的更新速度，標准庫都已經無法和后者比擬了；
HAL庫（LL庫）開發是ST開源的又一套新的庫，與標准固件庫的最大區別是，HAL庫（LL庫）支持ST開發的一款圖形化工程配置軟件STM32CubeMX，使用該軟件可以大大提升開發效率和工程移植性，盡管由於HAL庫采用了更加復雜的封裝，降低了工程的運行效率，但是由於stm32本身強大的性能，中小型的工程依然能夠流暢的運行。目前越來越多的用戶開始使用HAL庫（LL庫）進行開發；
本系列教程采用的開發方式為HAL庫(LL庫)開發（以下簡稱HAL庫開發），同時也是Robomaster中許多隊伍選擇的開發方式。
HAL庫開發環境包括
- 代碼編輯&編譯器（Keil MDK，IAR等）
- 下載器驅動（JLink&STLink）
- STM32CubeMX
開發環境下載地址
keil mdk5安裝全家桶
鏈接：https://pan.baidu.com/s/1o3znMYT_c_GfCc0abGqmYw
提取碼：c957
cubemx安裝全家桶
鏈接：https://pan.baidu.com/s/1-aiZpfv_dczfQBQFHCdApA
提取碼：1sfe
安裝教程
下載完以上兩個壓縮包之后再閱讀后續內容！！！
安裝步驟如下——
- Keil安裝
- JLink，STLink驅動安裝
- STM32CubeMX安裝
1.Keil安裝
首先，解壓keil mdk5安裝全家桶壓縮包，點開之后看到如下內容——
首先點擊MDK-523.exe進行MDK的安裝，安裝過程可以參考0-如何安裝keil5.pdf
需要注意的是在選擇安裝路徑的頁面，一定要保證自己的路徑中不含有中文（注意！！！！不要含有中文！！下文中的軟件同理，這是一個常識，不要在安裝路徑中帶有中文！！）
一直點擊next，等待安裝完成即可，跳出該頁面可以直接關閉
安裝完成后可以在桌面或者是引導菜單中看到這個綠油油的圖標，說明keil已經安裝完成。
安裝完成之后，需要進行破解，首先以管理員方式打開keil（注意，管理員方式！！！）
點擊File->License Management..
復制Computer ID到剪貼板中
然后打開keil mdk5安裝全家桶中的破解軟件文件夾，右鍵Keil_ARM_MDK_5.00_Keygen_serial_Crack.exe，以管理員方式運行，需要注意可能會被windows defender或者別的殺毒軟件當成病毒刪掉，如果被刪了就去對應的軟件下面選擇還原
將復制好的Computer ID復制到CID中，Target選擇ARM，填完后點擊Generate
將生成的破解碼粘貼到keil中
點擊Add LIC，如下圖顯示則破解成功
完成keil的安裝破解之后，我們開始安裝stm32f1與f4的芯片包，依然是在keil mdk5安裝全家桶下，找到
直接雙擊安裝即可，他們提供了f1和f4系列芯片的一些具體芯片信息，是下載和創建工程時必要的
2. JLink，STLink驅動安裝
Jlink和STlink是常用的兩種下載/調試器，一般我們使用jlink/stlink鏈接開發板與電腦，將電腦編譯生成的可執行文件燒錄到單片機上。
這是常見的jlink下載器，燒錄時遵守jtag協議
這是stlink下載器，燒錄時遵守swd協議
也有小型且便宜的stlink下載器
jtag可以兼容swd，也就是說使用jlink同樣可以按照swd協議進行下載
Robomaster的開發板都是swd下載接口
我個人推薦使用jlink，因為jlink可以提供一些優秀的調試工具，比如jscope，這是一個功能強大的虛擬示波器，可以實時監視單片機中的變量
下面我們開始安裝這兩個下載器所需要的驅動——
在keil mdk5安裝全家桶下，找到Setup_JLink_V496.exe，雙擊運行，一路點擊next，最后會彈出如下界面
勾選mdk，點擊OK即可
成功安裝后點擊Finish
接着安裝stlink
在keil mdk5安裝全家桶下，找到ST LINK驅動及教程文件夾，點擊進入后找到ST-LINK驅動文件夾
64位系統點擊dpinst_amd64.exe進行安裝，一路next即可，成功后顯示
在STLINK調試補充教程.pdf下有更加詳細的配置信息，以及升級stlink固件的方式，如果出現了不能下載的情況，可以參考該文檔
STM32CubeMX安裝
最后需要安裝的是stm32cubemx，下載並解壓cubemx安裝全家桶，內容如下：
首先雙擊安裝jre-8u191-windows-x64.exe,點擊安裝之后等待即可，當然你的電腦上可能有更高版本的java，如果有的話，就不必再進行安裝了,出現如下界面則安裝完成
然后雙擊安裝SetupSTM32CubeMX-5.0.0.exe，如下界面說明安裝完成
完成cubemx的安裝之后，我們還需要安裝軟件庫。運行cube,點擊Help->Manage embedded software packages，在彈出的界面中點擊左下角的From local，在彈出的界面中找到cubemx安裝全家桶下的兩個壓縮包STM32Cube_FW_F1_V1.6.0.zip和STM32Cube_FW_F4_V1.19.0.zip，等待自動安裝完即可
至此，cubemx所需要的環境也安裝完畢了
點燈實驗
為了檢驗自己安裝的環境成功與否，參照如下視頻進行點燈實驗
https://www.bilibili.com/video/av26331717
需要注意的是，視頻中使用的cubemx版本比較老，界面和此次安裝的cube有所區別，但是兩個版本cube的內容基本一致，大家可以慢慢摸索配置的方法，也可以等待下一次的視頻更新，會有工程配置的過程。