該算法在RANSAC和空間檢索樹的基礎上實現的。
算法思路：
1、點雲抽希、法線估計
2、出局點索引存儲聲明
3、平面檢測
for (size_t i = 0; i < cloudTemp->points.size(); i++)
{
判斷為出局點；
if (檢索一定量的臨近點)
{
判斷搜索點集是否符合要求；
存儲搜索的點集 ；
}
RANSAC平面擬合（ransac計算平面模型參數）；
判斷平面擬合的正確性；
/*
* 利用擬合平面 計算點雲到該面距離， 設置容差 判斷點雲是否在平面內
*/
for (size_t j = 0; j < tr_cloud->points.size(); j++)
{
判斷出局點；
判斷 平面法向與點法向的一致性 （求解兩個空間向量的夾角）；
存儲平面內的點集；
更新出局點；
}
//平面的噪點 離群點剔除
//...
存儲平面數據；
}
效果如下：
