1:名詞解釋：probability grid map
地圖是經過柵格化的地圖，且地圖中的每個像素值用概率來表示。
p = 1，表示被占據；
p = 0.5，表示未知，地圖初始化的時候，每個柵格可以初始化為0.5；
p = 0.0，表示free，即確定沒有障礙物。
2：如何更新每個柵格的概率
使用賠率（odd）來更新柵格的概率值。如果被激光擊中(hit)，則概率值會增大；如果被激光穿透（miss），則概率值會減小。
注意：每次更新柵格概率，只更新當前激光看到的柵格。
3：更新公式
注意：
表示更新后的概率值，
表示
，即求概率的逆過程。