Cartographer scan to map的詳細過程
1：已知上一時刻的地圖m，也是未完成的submap。因為scan to map的過程，就是scan to current submap的過程。 2：submap是柵格地圖，這是為了方便匹配。 3：機器人在任意時刻，都能看到map上的所有occupied points。但是，scan不一定能掃描 ...
原文：Cartographer構建probability grid map
:名詞解釋：probability grid map 地圖是經過柵格化的地圖，且地圖中的每個像素值用概率來表示。 p ，表示被占據 p . ，表示未知，地圖初始化的時候，每個柵格可以初始化為 . p . ，表示free，即確定沒有障礙物。 ：如何更新每個柵格的概率 使用賠率 odd 來更新柵格的概率值。如果被激光擊中 hit ，則概率值會增大 如果被激光穿透 miss ，則概率值會減小。 注意： ...
2019-08-16 08:16 0 399 推薦指數：
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