Cartographer 中的協方差矩陣和信息矩陣

1：運動方程有協方差矩陣R，觀測方程有協方差矩陣Q。它們表示的意義是，到當前時刻t為止，所有測量的樣本的協方差矩陣，用來衡量本次測量的不確定性。

2：信息矩陣是協方差矩陣的逆，用來表示本次測量的可靠性，即不確定越小，則可靠性就越大。

3：因此，公式推導里出現的相鄰兩個狀態之間的協方差矩陣，實際上是到當前狀態為止，之前所有樣本的協方差矩陣。也就是說協方差矩陣隨着樣本的增加在不斷的更新。