matlab練習程序（點雲密度）

算法思路是首先建立kd樹，然后找到每個點距離最近的點的距離，對距離求和再求平均即可。

代碼如下：

clear all;
close all;
clc;

pc = pcread('rabbit.pcd');
pc = pcdownsample(pc,'random',0.1);　　　%降低一下數據量
pc_point = pc.Location';                %得到點雲數據
kdtree = vl_kdtreebuild(pc_point);      %使用vlfeat建立kdtree

dissum = 0;
for i=1:length(pc_point)    
    p_cur = pc_point(:,i);
    [index, distance] = vl_kdtreequery(kdtree, pc_point, p_cur, 'NumNeighbors',2);    %尋找當前點最近的非自身點
    dissum = dissum + sqrt(distance(2));        %距離求和
end

avg = dissum / length(pc_point);