【異常/中斷響應】
Cortex-M3的異常/中斷響應序列包括：
- 入棧：把8個寄存器的值壓入棧。
- 取向量：從向量表中找出對應的服務程序入口地址。
- 更新寄存器：更新堆棧指針SP，更新連接寄存器LR，更新程序計數器PC
【入棧】
響應異常的第一個行動，就是自動保存現場的必要部分：依次把xPSR、PC、LR、R12以及R3~R0由硬件自動壓入適當的堆棧中：如果當響應異常時，當前的代碼正在使用PSP，則壓入PSP，也就是使用進程堆棧；否則就壓入MSP，使用主堆棧。
一旦進入了異常中斷服務例程，就將一直使用主堆棧。
假設入棧開始時，SP的值位N，則在入棧后，入棧順序以及入棧后堆棧中的內容變化如圖所示：
因為AHB接口上的流水線操作本性，地址和數據都是經過一個流水周期之后才進入。
在自動入棧的過程中，把寄存器寫入堆棧內存的時間順序，並不是與寫入的空間順序相對應的。但是，Cortex-M3內核會保證：正確的寄存器將被保存到正確的位置。
【取向量】
在數據總線執行入棧操作的時候，指令總線正在執行取向量操作：即從向量表中找出正確的中斷向量，然后在服務例程入口處預取指令。
取向量和入棧是同時進行的；
【更新寄存器】
在入棧和取向量操作完成之后，執行異常中斷服務程序之前，還要更新一系列的寄存器：
- 堆棧指針SP：在入棧后，會把堆棧指針（PSP或MSP）更新到新的位置。在執行異常中斷服務程序時，將由MSP負責對堆棧的訪問。
- 程序狀態寄存器PSR：更新IPSR位段的值為新響應的異常編號。
- 程序計數寄存器PC：在取向量完成后，PC將指向異常中斷服務程序的入口地址。
- 連接寄存器LR：在出入ISR的時候，LR的值將得到重新的詮釋，這種特殊的值稱為“EXC_RETURN”。在異常進入時由系統計算並賦給LR，並在異常返回時使用它。
另外，在NVIC中，也會更新若干個相關寄存器。例如，新響應異常的懸起位將被清除，同時其活動位將被置位。
【異常/中斷返回】
當異常中斷服務程序執行完畢之后，需要一個“異常返回”動作序列，從而恢復先前的系統狀態，使被中斷的程序繼續執行。
從形式上看，有3種途徑可以觸發異常返回序列，如：
不管使用哪一種返回指令，都需要用到先前存儲到LR中的EXX_RETURN，把EXC_RETURN送往PC。
在啟動了中斷返回序列后，將執行以下操作：
- 出棧：恢復先前壓入堆棧的寄存器的值。內部的出棧順序與入棧時的向對應。堆棧指針的值也恢復更新。
- 更新NVIC寄存器：異常返回，其將於的活動位將被硬件清除。對於外部中斷，如果中斷輸入再次被置為有效，懸起位也將再次置位，新的中斷響應序列也隨之再次執行。
參考摘錄：
《Cortex-M內核系列和STM32-講座2教程.pdf》
《ARM Cortex-M3權威指南.pdf》