2019-07-12 11:32:16
我的第一篇原創博客（當然是站在巨人肩膀上，有些內容參考了其他大神的博客，都一一做了說明），這些是我之前在學習ROS期間經歷的一些坑，以及相對應的解決方案，希望可以相互交流學習，歡迎評論！
1. 運行roscore時候報錯： Unable to contact my own server at（https://blog.csdn.net/linyijiong/article/details/81413329）
為了能夠進行roscore的單機配置，在http://www.ros.org/wiki/ROS/NetworkSetup 中可以找到單機roscore的配置，即輸入以下兩步：
$ export ROS_HOSTNAME=localhost $ export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
其中localhost查看方法：輸入：
hostname -I
2. 報錯： The specified base path "/home/exbot/catkin_ws/src/beginner_tutorials" contains a package but "catkin_make" must be invoked in the root of workspace.
原因：catkin_make這個命令只能在工作區頂層運行，它只會編譯~/catkin_ws/src下的源碼。如果想要在編譯其他文件夾下的源碼可以source后面的是你扔源碼的路徑。
catkin_make install --source ./src/chapter2_tutorials/src
參考自：https://blog.csdn.net/hzd12368/article/details/52475262
3. catkin_make時報錯：exec: /home/user/catkin_ws/src/irobotcreate_node/cfg/TurtleBot.cfg: Permission denied
解決：
~/dev/catkin_ws/src/chapter2_tutorials/cfg$ chmod -x chapter2.cfg
參考自：https://answers.ros.org/question/206860/error-when-calling-catkin_make-invoking-make-failed/
4. 文件帶鎖，沒有修改權限的問題
解決：
sudo -i
之后回車輸入密碼，進入管理員權限
nautilus
之后會出來主文件夾，找到要修改文件，修改即可
參考自：https://jingyan.baidu.com/article/3052f5a1f2917997f31f86a8.html
5. 在安裝更新時，報錯：由於沒有公鑰，無法驗證下列簽名： NO_PUBKEY FAF69C646FF368B7
解決：
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys FAF69C646FF368B7
（后面的數字改為報錯數字即可）
參考自：https://blog.csdn.net/wche1990/article/details/6759422
6. Ubuntu中E: 無法獲得鎖 /var/lib/dpkg/lock - open (11: 資源暫時不可用) E: 無法鎖定管理目錄(/var/lib/dpkg/)，是否有其他進程正占用它？
解決：
sudo rm /var/cache/apt/archives/lock
sudo rm /var/lib/dpkg/lock
參考自：https://blog.csdn.net/darling_forever/article/details/80116116
https://blog.csdn.net/QTVLC/article/details/82384380
7.報錯： Could not find a package configuration file provided by "moveit_visual_tools" with any of the following names
解決：缺什么安裝什么：
sudo apt-get install ros-kinetic-moveit_visual_tools
8. ERROR: cannot launch node of type [arbotix_python/arbotix_driver]: arbotix_python
ROS path [0]=/opt/ros/kinetic/share/ros
解決：安裝arbotix_python，即：
sudo apt-get install ros-kinetic-arbotix