EtherCAT Slave 入門教程 - 郵箱服務（1）

mailbox.c Implementation

郵箱buffer處理的描述(MAILBOX_QUEUE = 0)：

兩個郵箱buffer用於發送和接收郵箱服務。

正常運行：
啟動郵箱處理(handler) psWriteMbx以及郵箱buffer 1，、psReadMbx、psRepeatMbx和psStoreMbx為0。
在此狀態下，將忽略Repeat請求，因為尚未發送任何服務。

發送第一個郵箱服務時(在MBX_CopyToSendMailbox中)，psWriteMbx獲取郵箱buffer 2，psReadMbx獲取發送郵箱buffer 1，psRepeatMbx 和 psStoreMbx仍為0。
從主站讀取第一個郵箱服務時，發送的郵箱buffer 1存儲在psRepeatMbx(MBX_MailboxReadInd)中。

在psReadMbx始終獲取實際發送的郵箱buffer之后，psWriteMbx設置為0(在發送郵箱服務被讀且調用MBX_MailboxReadInd之前，不會處理從主站接收的另一個郵箱服務)。
當讀取郵箱服務時，psWriteMbx得到psRepeatMbx的buffer，psRepeatMbx得到psReadMbx的buffer。

主站Repeat請求：
當主站發Repeat請求時(MBX_MailboxRepeatReq)，有三種不同的可能：

1. 自郵箱處理(handler)啟動以來未發送任何郵箱服務(psRepeatMbx=0)：無需執行任何操作

2. 接收到上一個已發送郵箱服務的確認(MBX_MailboxReadInd())(bSendMbxIsFull = 0)：
   上一個發送郵箱服務(psRepeatMbx)將被再次發送(在MBX_CopyToSendMailbox中)並存儲在psReadMbx中，psRepeatMbx將設為0

3. 未接收到上一次的發送郵箱服務的確認(psReadMbx和psRepeatMbx包含不同的buffer，psReadMbx仍在郵箱中(因為尚未調用MBX_MailboxReadInd，bSendMbxIsFull = 1)：
   psReadMbx將在郵箱中被刪除(調用DisableSyncManChannel和EnableSyncManChannel)然后存儲在psStoreMbx中，psRepeatMbx將再次發送(在MBX_CopyToSendMailbox中)並存儲在psReadMbx中，psRepeatMbx將置為0。
   發送重復郵箱服務(調用MBX_MailboxReadInd)時，psReadMbx將存儲在psRepeatMbx中，psStoreMbx將被發送(在mbx中)並存儲在psReadMbx中，psStoreMbx將被設為0。

郵箱buffer處理的描述(MAILBOX_QUEUE = 1)：

有兩個郵箱buffer用於發送和接收郵箱服務。

正常操作(psWriteMbx僅用於本地存儲)：
啟動郵箱處理(handler) psReadMbx，psRepeatMbx和psStoreMbx為0。
在此狀態下，將忽略Repeat請求，因為尚未發送任何服務。

當從主站接收到郵箱服務時(在MBX_CheckAndCopyMailbox中)，郵箱buffer將使用APPL_AllocMailboxBuffer獲取，相應的協議服務功能將被調用(在MBX_WriteMailboxInd中)。
該buffer應用於協議服務響應。
發送第一個郵箱服務時(在MBX_CopyToSendMailbox中)，psReadMbx將獲取發送郵箱buffer，psRepeatMbx和psStoreMbx仍為0。

讀取第一個來自主站的郵箱服務時，將存儲發送的郵箱buffer(psReadMbx)。在psRepeatMbx中(在MBX_MailboxReadInd中)。
之后，psReadMbx始終獲取實際發送的郵箱buffer(在MBX_CopyToSendMailbox中)當讀取郵箱服務時，將返回psRepeatMbx(使用appl eu freemailboxbuffer)，psRepeatMbx將獲取psReadMbx的buffer。

主站Repeat請求：

當主站發Repeat請求時(mbx_mailboxrepeatreq)，有三種不同的可能：

1. 自郵箱處理(handler)啟動以來未發送任何郵箱服務(psRepeatMbx=0)：無需執行任何操作

2. 接收到上一個已發送郵箱服務的確認(以MBX_MailboxReadInd為單位)(bSendMbxIsFull=0)：
   最后發送的郵箱服務(psRepeatMbx)將再次發送(在MBX_CopyToSendMailbox中)並存儲在psReadMbx中，psRepeatMbx將設置為0

3. 未收到最后發送的郵箱服務的確認(psReadMbx和psRepeatMbx包含不同的buffer，psReadMbx仍在郵箱中(因為尚未調用mbx_-mailboxreadind，bSendMbxIsFull=1)：
   psReadMbx將在郵箱中刪除(調用DisableSyncManChannel和EnableSyncManChannel)和存儲在psStoreMbx中，psRepeatMbx將再次發送(在MBX_CopyToSendMailbox中)並存儲在psReadMbx中，psRepeatMbx將設置為0。
   發送重復郵箱服務(調用MBX_MailboxReadInd)時，psReadMbx將存儲在psRepeatMbx中。
   psStoreMbx將被發送(在mbx中)並存儲在psReadMbx中，psStoreMbx將被設置為0。

mailbox.c 解析

1. UINT8 PutInMbxQueue(TMBX MBXMEM * pMbx, TMBXQUEUE MBXMEM * pQueue)

2. TMBX MBXMEM * GetOutOfMbxQueue(TMBXQUEUE MBXMEM * pQueue)

3. void MBX_Init(void)

4. UINT16 MBX_StartMailboxHandler(void)

5. void MBX_StopMailboxHandler(void)

6. UINT8 MailboxServiceInd(TMBX MBXMEM *pMbx)

checks the mailbox header:
(pMbx->Mbxheader.Flags[MBX_OFFS_TYPE] & MBX_MASK_TYPE) >> MBX_SHIFT_TYPE

when mailbox header type is MBX_TYPE_COE, it calls:

COE_ServiceInd((TCOEMBX MBXMEM *) pMbx);

7. void MBX_MailboxWriteInd(TMBX MBXMEM *pMbx)

8. void MBX_MailboxReadInd(void)

9. void MBX_MailboxRepeatReq(void)

10. UINT8 MBX_MailboxSendReq( TMBX MBXMEM * pMbx, UINT8 flags )

11. void MBX_CheckAndCopyMailbox(void)

Check if the received mailbox command can be processed, the contents of the Receive Mailbox will be copied in the variable sMbx.

12. UINT8 MBX_CopyToSendMailbox(TMBX MBXMEM *pMbx)

13. void MBX_Main(void)

1. GetOutOfMbxQueue(&sMbxReceiveQueue);
   to check if a received mailbox service was stroed.
2. MailboxServiceInd(pMbx);
   to check the mailbox header for the requested service and calls the corresponding XXX_ServiceInd function.
3. if (bReceiveMbxIsLocked)
     MBX_CheckAndCopyMailbox();