一、配置環境
1.win7 64位
2.Visual Studio 2015
二 、准備工作
安裝包准備：
移步：https://www.cnblogs.com/weiyouqing/p/8046387.html
三、 安裝
1.雙擊安裝包中的「PCL-1.8.0-AllInOne-msvc2013-win64.exe」程序，安裝的時候注意選上Add PCL to the system PATH for all users，如圖所示，這樣安裝程序會自動在系統環境變量中添加PCL_ROOT項。
3.安裝程序執行完成后，將pdb文件壓縮包解壓（即：PCL-1.8.0-AllInOne-msvc2013-win64-pdb.rar）,pdb文件拷貝到PCL安裝目錄下的bin文件夾中。
四 、添加環境變量
1.點擊win7的控制面板->系統->高級系統設置->在系統屬性的“高級選項”卡下點擊“環境變量”；
2.在系統子菜單里面找到“Path”，如圖：
3.點擊編輯，添加如下：
;C:\Program Files\PCL 1.8.0\bin;C:\Program Files\PCL 1.8.0\3rdParty\FLANN\bin;C:\Program Files\PCL 1.8.0\3rdParty\Qhull\bin;C:\Program Files\PCL 1.8.0\3rdParty\OpenNI2\Tools;C:\Program Files\PCL 1.8.0\3rdParty\VTK\bin
注意這里的“ ; ”分號；
注意，第一項在“一鍵安裝”時就已經添加。
鏈接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/36590026
五 、重啟電腦
六、VS2015工程配置步驟
1.打開VS2015，創建新的win32控制台工程，建好后將平台改成X64；
2.點擊項目菜單的屬性，如圖：
3.在彈出的對話框中，
① 點擊“包含目錄”下拉箭頭->編輯，添加文件路徑：
完成后點擊確定；
②點擊“庫目錄”下拉箭頭->編輯，添加文件路徑：
完成后點擊確定；
4.點擊連接器->輸入->附加依賴項：
點擊下拉箭頭->編輯，添加下列文件：
pcl_common_release.lib
pcl_features_release.lib
pcl_filters_release.lib
pcl_io_ply_release.lib
pcl_io_release.lib
pcl_kdtree_release.lib
pcl_keypoints_release.lib
pcl_ml_release.lib
pcl_octree_release.lib
pcl_outofcore_release.lib
pcl_people_release.lib
pcl_recognition_release.lib
pcl_registration_release.lib
pcl_sample_consensus_release.lib
pcl_search_release.lib
pcl_segmentation_release.lib
pcl_stereo_release.lib
pcl_surface_release.lib
pcl_tracking_release.lib
pcl_visualization_release.lib
libboost_atomic-vc140-mt-1_61.lib
libboost_chrono-vc140-mt-1_61.lib
libboost_container-vc140-mt-1_61.lib
libboost_context-vc140-mt-1_61.lib
libboost_coroutine-vc140-mt-1_61.lib
libboost_date_time-vc140-mt-1_61.lib
libboost_exception-vc140-mt-1_61.lib
libboost_filesystem-vc140-mt-1_61.lib
libboost_graph-vc140-mt-1_61.lib
libboost_iostreams-vc140-mt-1_61.lib
libboost_locale-vc140-mt-1_61.lib
libboost_log-vc140-mt-1_61.lib
libboost_log_setup-vc140-mt-1_61.lib
libboost_math_c99-vc140-mt-1_61.lib
libboost_math_c99f-vc140-mt-1_61.lib
libboost_math_c99l-vc140-mt-1_61.lib
libboost_math_tr1-vc140-mt-1_61.lib
libboost_math_tr1f-vc140-mt-1_61.lib
libboost_math_tr1l-vc140-mt-1_61.lib
libboost_mpi-vc140-mt-1_61.lib
libboost_prg_exec_monitor-vc140-mt-1_61.lib
libboost_program_options-vc140-mt-1_61.lib
libboost_random-vc140-mt-1_61.lib
libboost_regex-vc140-mt-1_61.lib
libboost_serialization-vc140-mt-1_61.lib
libboost_signals-vc140-mt-1_61.lib
libboost_system-vc140-mt-1_61.lib
libboost_test_exec_monitor-vc140-mt-1_61.lib
libboost_thread-vc140-mt-1_61.lib
libboost_timer-vc140-mt-1_61.lib
libboost_unit_test_framework-vc140-mt-1_61.lib
libboost_wave-vc140-mt-1_61.lib
libboost_wserialization-vc140-mt-1_61.lib
flann.lib
flann_s.lib
flann-gd.lib
flann_cpp_s.lib
flann_cpp_s-gd.lib
flann_s-gd.lib
qhull.lib
qhull_d.lib
qhullcpp_d.lib
qhullstatic.lib
qhullstatic_d.lib
qhullstatic_r.lib
qhullstatic_r_d.lib
qhull_p.lib
qhull_p_d.lib
qhull_r.lib
qhull_r_d.lib
vtkalglib-7.0.lib
vtkChartsCore-7.0.lib
vtkCommonColor-7.0.lib
vtkCommonComputationalGeometry-7.0.lib
vtkCommonCore-7.0.lib
vtkCommonDataModel-7.0.lib
vtkCommonExecutionModel-7.0.lib
vtkCommonMath-7.0.lib
vtkCommonMisc-7.0.lib
vtkCommonSystem-7.0.lib
vtkCommonTransforms-7.0.lib
vtkDICOMParser-7.0.lib
vtkDomainsChemistry-7.0.lib
vtkexoIIc-7.0.lib
vtkexpat-7.0.lib
vtkFiltersAMR-7.0.lib
vtkFiltersCore-7.0.lib
vtkFiltersExtraction-7.0.lib
vtkFiltersFlowPaths-7.0.lib
vtkFiltersGeneral-7.0.lib
vtkFiltersGeneric-7.0.lib
vtkFiltersGeometry-7.0.lib
vtkFiltersHybrid-7.0.lib
vtkFiltersHyperTree-7.0.lib
vtkFiltersImaging-7.0.lib
vtkFiltersModeling-7.0.lib
vtkFiltersParallel-7.0.lib
vtkFiltersParallelImaging-7.0.lib
vtkFiltersProgrammable-7.0.lib
vtkFiltersSelection-7.0.lib
vtkFiltersSMP-7.0.lib
vtkFiltersSources-7.0.lib
vtkFiltersStatistics-7.0.lib
vtkFiltersTexture-7.0.lib
vtkFiltersVerdict-7.0.lib
vtkfreetype-7.0.lib
vtkGeovisCore-7.0.lib
vtkhdf5-7.0.lib
vtkhdf5_hl-7.0.lib
vtkImagingColor-7.0.lib
vtkImagingCore-7.0.lib
vtkImagingFourier-7.0.lib
vtkImagingGeneral-7.0.lib
vtkImagingHybrid-7.0.lib
vtkImagingMath-7.0.lib
vtkImagingMorphological-7.0.lib
vtkImagingSources-7.0.lib
vtkImagingStatistics-7.0.lib
vtkImagingStencil-7.0.lib
vtkInfovisCore-7.0.lib
vtkInfovisLayout-7.0.lib
vtkInteractionImage-7.0.lib
vtkInteractionStyle-7.0.lib
vtkInteractionWidgets-7.0.lib
vtkIOAMR-7.0.lib
vtkIOCore-7.0.lib
vtkIOEnSight-7.0.lib
vtkIOExodus-7.0.lib
vtkIOExport-7.0.lib
vtkIOGeometry-7.0.lib
vtkIOImage-7.0.lib
vtkIOImport-7.0.lib
vtkIOInfovis-7.0.lib
vtkIOLegacy-7.0.lib
vtkIOLSDyna-7.0.lib
vtkIOMINC-7.0.lib
vtkIOMovie-7.0.lib
vtkIONetCDF-7.0.lib
vtkIOParallel-7.0.lib
vtkIOParallelXML-7.0.lib
vtkIOPLY-7.0.lib
vtkIOSQL-7.0.lib
vtkIOVideo-7.0.lib
vtkIOXML-7.0.lib
vtkIOXMLParser-7.0.lib
vtkjpeg-7.0.lib
vtkjsoncpp-7.0.lib
vtklibxml2-7.0.lib
vtkmetaio-7.0.lib
vtkNetCDF-7.0.lib
vtkNetCDF_cxx-7.0.lib
vtkoggtheora-7.0.lib
vtkParallelCore-7.0.lib
vtkpng-7.0.lib
vtkproj4-7.0.lib
vtkRenderingAnnotation-7.0.lib
vtkRenderingContext2D-7.0.lib
vtkRenderingContextOpenGL-7.0.lib
vtkRenderingCore-7.0.lib
vtkRenderingFreeType-7.0.lib
vtkRenderingImage-7.0.lib
vtkRenderingLabel-7.0.lib
vtkRenderingLOD-7.0.lib
vtkRenderingOpenGL-7.0.lib
vtkRenderingVolume-7.0.lib
vtkRenderingVolumeOpenGL-7.0.lib
vtksqlite-7.0.lib
vtksys-7.0.lib
vtktiff-7.0.lib
vtkverdict-7.0.lib
vtkViewsContext2D-7.0.lib
vtkViewsCore-7.0.lib
vtkViewsInfovis-7.0.lib
vtkzlib-7.0.lib
完成后點擊確定；
注意：上面為在release下運行的文件，如果想在debug下運行，則將其中的release改成debug；
5.點擊配置屬性下的調試，右邊有個環境項，把值設置為PATH=$(PCL_ROOT)bin;$(PCL_ROOT)3rdPartyFLANNbin;$(PCL_ROOT)3rdPartyVTKbin;$(PCL_ROOT)Qhullbin;$(PCL_ROOT)3rdPartyOpenNI2Tools;$(PATH)
6.點擊配置屬性下的CC++，點擊它的子項預處理器，右邊有個預處理器定義，添加上_SCL_SECURE_NO_WARNINGS 和 _CRT_SECURE_NO_WARNINGS。
7.點擊配置屬性下的CC++,常規
在附加包含目錄中添加：C:\Program Files\PCL 1.8.0\3rdParty\Boost\include\boost-1_61
8.在屬性管理器里點擊項目，展開子項。
Property Manager與Solution Explorer在同一個tab布局中，如果沒找到的話，可通過如下方式尋找屬性管理器：菜單欄的VIEW(視圖)->Other Windows(其他窗口)->Property Manager（屬性管理器）。
如果安裝的是32位，點擊選中開頭為Debug的子項里右鍵，點擊添加現有屬性表，然后找到你下載的文件夾里的PCLDebug.props，添加上。點擊選中開頭為Release的子項里右鍵，點擊添加現有屬性表，然后找到你下載的文件夾里的PCLRelease.props，添加上。
如果安裝的是64位，點擊選中開頭為Debug的子項里右鍵，點擊添加現有屬性表，然后找到你下載的文件夾里的PCLDebug.props，添加上。點擊選中開頭為Release的子項里右鍵，點擊添加現有屬性表，然后找到你下載的文件夾里的PCLRelease.props，添加上。
注意在這里，64位的會有2個開頭為Debug的子項，都要添加上PCLDebug.props，並且2個開頭為Release的子項，也要添加上PCLRelease.props。
關於PCLRelease.props文件和PCLDebug.props文件在網盤的鏈接里面有；（https://www.cnblogs.com/weiyouqing/p/8046387.html）
9.
注意：如果出現以下這種問題：
解決方案：
從上圖中的箭頭中，將問題中提示的.lib文件刪除即可；
五、程序實際測試
將rabbit.pcd（在網盤中，鏈接: https://pan.baidu.com/s/1BhoOHQHFPwMorfEJnDeiXg 提取碼: k8t5）放到與工程中的主.cpp同一位置的文件夾下（工程文件夾）
程序代碼：
#include<pcl/visualization/cloud_viewer.h> #include<iostream>//標准C++庫中的輸入輸出類相關頭文件。 #include<pcl/io/io.h> #include<pcl/io/pcd_io.h>//pcd 讀寫類相關的頭文件。 #include<pcl/io/ply_io.h> #include<pcl/point_types.h> //PCL中支持的點類型頭文件。 int user_data; using std::cout; void viewerOneOff(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer) { viewer.setBackgroundColor(1.0, 0.5, 1.0); //設置背景顏色 } int main() { pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); char strfilepath[256] = "rabbit.pcd"; if (-1 == pcl::io::loadPCDFile(strfilepath, *cloud)) { cout << "error input!" << endl; return -1; } cout << cloud->points.size() << endl; pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer"); //創建viewer對象 viewer.showCloud(cloud); viewer.runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff); system("pause"); return 0; }
效果圖：
來源：https://www.cnblogs.com/weiyouqing/p/8046387.html