第一次進入到自動化領域，接觸的第一個項目就是EtherCAT的測試。初次接觸以太網，有一點茫然，百度看了很多關於EtherCAT的介紹，看了一些相關的論文。EtherCAT的資料很多：ETG1000.1-6，402協議，301，401，ET1100，EtherCAT Communication，把這些資料反復看了兩三遍后依舊不了解這些該怎么用。
個人覺得：把EtherCAT的相關資料粗略的看一遍。然后找個寫得比較詳細的伺服驅動器手冊研究，最好結合相應的伺服驅動器（我看的是松下的手冊和山洋的）。
在學習EtherCAT的時候，TwinCAT是必須要學習的。TwinCAT軟件其功能強大，可以寫plc程序，可以寫圖形化界面，可以觀察波形等等。初次學習時我就參考TwinCAT 3運動控制教程和TwinCAT NC PTP實用教程，把TwinCAT 3中界面的一些功能都試了一遍。另外用功能塊學着寫了凸輪、齒輪的程序，並用Visualization圖形化界面來控制。（在學習TwinCAT時，要充分利用好幫助文檔）。
因為我的任務是做一致性測試，所以關注點大部分放在了對協議的了解上，涉及到一致性測試的文檔有ETF7000.2、ETG7010。具體可以去ETG官網上查找相關資料。做一致性測試時需要用到ET9400，這款軟件不是免費的。目前還沒開始測這部分。
對於帶有EtherCAT伺服驅動器的性能的測試，用TwinCAT帶着簡單測過csp、csv、cst這三種模式。如果想要系統的測試驅動器所支持的操作模式，必須對驅動器的相關知識有一定的了解。另外就是對對象字典中對象充分了解。TwinCAT中的Process Data和CoE-Online界面是很重要的。這點我也沒有完全掌握。沒有以太網基礎，對協議沒有了解，直接接觸EtherCAT這條學習之路感覺很艱難！
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作者：落幕的夕陽
來源：CSDN
原文：https://blog.csdn.net/sunlinsunshine/article/details/79416468
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