Motorola高字節在前
在進行CAN總線通信設計或者測試過程中,經常看到CAN總線信號的編碼格式有兩種定義:Intel格式與Motorola格式。究竟兩種編碼格式有什么樣的區別呢？設計者、dbc文件編輯者或者測試人員又該如何判斷兩種格式，並進行有效正確的配置和解析呢？下面作者給出自己在設計和測試過程中的一點體會和見解，希望能夠總結出來加深一下印象和理解。
在編碼優缺點上，Motorola格式與Intel格式並沒有孰優孰劣之分，只不過根據設計者的習慣，由用戶自主選擇罷了。當時，對於使用者來講，在進行解析之前，就必須要知道編碼的格式是哪一種，否則，就不能保證正確地解析信號的含義。以下就以8位字節編碼方式的CAN總線信號為例，詳細分析一下兩者之間的區別。
首先，介紹一下CAN總線的數據傳輸規則，首先傳輸一個字節的高位（msb），最后傳輸該字節的低位（lsb）。如下圖所示。
一般情況下，主機廠在定義CAN總線信號定義時，都會明確定義字節的發送順序，即：以首先發送byte0（LSB），然后byte1，byte2，……（MSB）的發送順序；還是以首先發送byte7（MSB），然后byte6，byte5，……（LSB）的發送順序。據作者了解到的多個主機廠定義的CAN總線字節發送順序均為前者（即：首先發送LSB，最后發送MSB）。這一點可以從目前主流的CAN總線信號數據庫編輯器德國verctor公司的CANoe軟件工具的定義上看出，CANoe中的CANdb++編輯器中默認定義的CAN數據場的字節結構及每一位的排布入下圖所示。
在這種情況下，如果主機廠采用的是首先發送LSB，最后發送MSB的發送順序，則在上表中可直接按照從左至右，從上至下的順序依次對信號進行排布即可；但是，如果主機廠采用的是首先發送MSB，最后發送LSB的發送順序，則在上表中需要從下至上，從右至左的順序依次對信號進行排布，這樣就比較難以對應，而且信號與數據場各字節之間的映射關系也不太直觀。所以，一般來講，主機廠會采用首先發送LSB，最后發送MSB的發送順序。
下面就以CAN總線報文的發送順序為首先發送LSB，最后發送MSB的方式為前提，介紹Intel格式與Motorola格式這兩種編碼方式的不同之處。
一、 采用Intel格式編碼
當一個信號的數據長度不超過1個字節（8位）並且信號在一個字節內實現（即，該信號沒有跨字節實現）時，該信號的高位（S_msb）1將被放在該字節的高位，信號的低位（S_lsb）2將被放在該字節的低位。這樣，信號的起始位3就是該字節的低位。下圖分別以4位和8位數據長度的兩種信號為例進行了說明，並給出了某一車型的通信矩陣CANoe中的CAN數據庫實現的圖片說明。
當一個信號的數據長度超過1個字節（8位）或者數據長度不超過一個字節但是采用跨字節方式實現時，該信號的高位（S_msb）將被放在高字節（MSB）的高位，信號的低位（S_lsb）將被放在低字節（LSB）的低位。這樣，信號的起始位就是低字節的低位。對於一個信號的數據長度不超過一個字節，但是采用跨字節方式實現的這種情況，因其對信號解析和編碼以及信號完整性都存在不利因素，所以主機廠在定義某一車型（系）的整車通信矩陣時，不太可能設計出這種編碼結構。本文就不再考慮和分析這種較為特殊的情況，但其原理與本文討論的其他情況是相同的。下圖分別以12位和16位數據長度的兩種信號為例進行了說明，並給出了CANoe中的某一車型的通信矩陣的CAN數據庫的圖片說明。
二、 采用Motorola格式編碼
當一個信號的數據長度不超過1個字節（8位）並且信號在一個字節內實現（即，該信號沒有跨字節實現）時，信號的高位（S_msb）將被放在該字節的高位，信號的低位（S_lsb）將被放在該字節的低位。這樣，信號的起始位就是該字節的低位。下圖分別以4位和8位數據長度的兩種信號為例進行了說明，並給出了某一車型的通信矩陣在CANoe中CAN數據庫實現的圖片說明。
當一個信號的數據長度超過1個字節（8位）或者數據長度不超過一個字節但是采用跨字節方式實現時，該信號的高位（S_msb）將被放在低字節（MSB）的高位，信號的低位（S_lsb）將被放在高字節（LSB）的低位。這樣，信號的起始位就是高字節的低位。對於一個信號的數據長度不超過一個字節，但是采用跨字節方式實現的這種情況，因其對信號解析和編碼以及信號完整性都存在不利因素，所以主機廠在定義某一車型（系）的整車通信矩陣時，不太可能設計出這種編碼結構。本文就不再考慮和分析這種較為特殊的情況，但其原理與本文討論的其他情況是相同的。下圖分別以12位和16位數據長度的兩種信號為例進行了說明，並給出了CANoe中的某一車型的通信矩陣的CAN數據庫的圖片說明。
由上，可以看出，當一個信號的數據長度不超過1個字節（8位）時，Intel與Motorola兩種格式的編碼結果沒有什么不同，完全一樣。當信號的數據長度超過1個字節（8位）時，兩者的編碼結果出現了明顯的不同。
文中術語解釋及定義：
1. 信號的高位，即最能表達信號特性的因子，比如：車速信號500km/h按照給定的公
式，轉換成十六進制數為0x6A5，因為6代表的數量級最大（162），那么其中6就是其信號的高位。
2. 信號的低位，即最不能表達信號特性的因子，比如：車速信號500km/h按照給定的
公式，轉換成十六進制數為0x6A5，因為5代表的數量級最小（160），那么其中5就是其信號的低位。
3. 信號的起始位，一般來講，主機廠在定義整車CAN總線通信矩陣時，其每一個信
號都從其最低位開始填寫，這樣也符合使用習慣。所以信號的起始位就是信號的最
低位。這也與CANoe中CANdb++的定義Startbit含義一致。