STM32每個IO口具有7個寄存器來控制，每個IO口都可以自由進行編程控制，我們編程實際上控制的是通過控制那7個寄存器來控制我們的IO口，我們可以通過編程控制IO口，把IO口配置成如下八種模式：
1、輸入浮空
2、輸入上拉
3、輸入下拉
4、模擬輸入
5、開漏輸出
6、推挽輸出
7、推挽式復用功能
8、開漏復用功能
每個IO口所對應的7個寄存器分別是：
1.CRL和CRH：均為32位寄存器
2.IDR和ODR：均為32位寄存器，但是只用到了低16位
3.BRR：16位寄存器，用於復位
4.LCKR：32位，鎖存寄存器
下面是STM32的端口配置表17，來自於《STM32中文參考手冊V10》：
以及表18，輸出模式位：
一.寄存器CRL和CRH
接下來我們看看端口低配置寄存器 CRL 的描述，如圖所示：
CRH 的作用和 CRL 完全一樣，只是 CRL 控制的是低 8 位輸出口，而 CRH 控制的是高 8位輸出口。
在固件庫開發中，操作寄存器 CRH 和 CRL 來配置 IO 口的模式和速度是通過 GPIO 初始化函數完成：
void GPIO_Init(GPIO_TypeDef* GPIOx, GPIO_InitTypeDef* GPIO_InitStruct)；
第一個參數是用來指定 GPIO，取值范圍為 GPIOA~GPIOG。
第二個參數為初始化參數結構體指針，結構體類型為 GPIO_InitTypeDef
初始化 GPIO 的常用格式是：
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5; //LED0-->PB.5 端口配置 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //推挽輸出 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//速度 50MHz GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//根據設定參數配置 GPIO
IO 口速度設置，有三個可選值，在 MDK 中同樣是通過枚舉類型定義：
typedef enum { GPIO_Speed_10MHz = 1, GPIO_Speed_2MHz, GPIO_Speed_50MHz }GPIOSpeed_TypeDef;
模式則有8個可選.在MDK當中的定義如下：
typedef enum { GPIO_Mode_AIN = 0x0, //模擬輸入 GPIO_Mode_IN_FLOATING = 0x04, //浮空輸入 GPIO_Mode_IPD = 0x28, //下拉輸入 GPIO_Mode_IPU = 0x48, //上拉輸入 GPIO_Mode_Out_OD = 0x14, //開漏輸出 GPIO_Mode_Out_PP = 0x10, //通用推挽輸出 GPIO_Mode_AF_OD = 0x1C, //復用開漏輸出 GPIO_Mode_AF_PP = 0x18 //復用推挽 }GPIOMode_TypeDef;
二，寄存器IDR
IDR 是一個端口輸入數據寄存器，一共有32位但是只用了低 16 位，因此只能以16 位的形式讀出。且該寄存器為只讀寄存器。
寄存器描述，如下圖所示：
這個寄存器用於查看IO口的電平狀態。
在固件庫中操作 IDR 寄存器讀取 IO 端口數據是通過 GPIO_ReadInputDataBit 函數實現的：
uint8_t GPIO_ReadInputDataBit(GPIO_TypeDef* GPIOx, uint16_t GPIO_Pin)
比如我要讀 GPIOA.5 的電平狀態，那么方法是：
GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_5);
返回值是 1(Bit_SET)或者 0(Bit_RESET)
三.寄存器ODR
是一個端口輸出數據寄存器，也只用了低 16 位，從該寄存器讀取數據可以用於判斷當前 IO 口的輸出狀態。從該寄存器寫入數據可以用於判斷某個IO口的輸出電平高低。其原理如下圖所示：
在固件庫中設置 ODR 寄存器的值來控制 IO 口的輸出狀態是通過函數 GPIO_Write 來實現的：
void GPIO_Write(GPIO_TypeDef* GPIOx, uint16_t PortVal);
該函數一般用來往一次性一個 GPIO 的多個端口設值。
四.寄存器BSRR
這個寄存器是端口位設置/清除寄存器，用來設置 GPIO 端口的輸出位是 1 還是 0，和ODR寄存器有着類似的作用。描述如下圖所示：
該寄存器通過舉例子可以很清楚了解它的使用方法。例如你要設置 GPIOA 的第 1 個端口值為 1，那么你只需要往寄存器 BSRR 的低 16 位對應位寫 1 即可：
GPIOA->BSRR=1<<1;
如果你要設置 GPIOA 的第 1 個端口值為 0，你只需要往寄存器高 16 位對應為寫 1 即可：
GPIOA->BSRR=1<<(16+1)
該寄存器往相應位寫 0 是無影響的，所以我們要設置某些位，我們不用管其他位的值。