一，基礎矩陣原理介紹
如果已知基礎矩陣F，以及一個3D點在一個像面上的像素坐標p，則可以求得在另一個像面上的像素坐標p',這個是基礎矩陣的作用，可以表征兩個相機的相對位置及相機內參數。
則根據三線共面，有：
K和K'分別為兩個相機的內參矩陣，則：
其中的F即為基礎矩陣，描述了空間中的點在兩個像平面中的坐標對應關系。
基礎矩陣是對極幾何的代數表達方式，描述了圖像中任意對應點 x↔x’ 之間的約束關系。F 為 3x3 矩陣，秩為2，對任意匹配點對 x↔x’ 均滿足：
二，基礎矩陣的兩大作用是簡化匹配去除錯配特征