既然是CAN仿真工具，第一篇就講一下CAN DBC的格式，如何通過dbc文件定位到需要的信號 。下面用到的所有定義都已經做過處理，都是假的，不涉及任何商業使用的數據。
以下內容不針對沒有CAN基礎的同學，如果有基礎問題可以后面留言，不定期回復。以下內容均為原創，轉載請注明出處。
各個CAN工具公司都有CANDBC的編輯與查看工具並且都很智能 ，比如Vector的CANOE跟 CAN Alyzer或者intrepidcs的工具都有dbc的工具。那么問題來了，為啥我們還要人工去看看怎么解析 ，因為我們要做的是自己的CAN 工具，CAN dbc 的各種操作都需要自己去實現 ，所以這篇文章就是介紹如何用肉眼去解析CAN dbc，有了人工解析的能力，使用代碼解析就手到擒來了。
針對一個信號無非是以下幾個內容:
1. 信號所在的MessageID與名字，每個信號都依附於一個MeesageID；
2. 信號的名字，這個信號叫什么名字，有時候信號名字會有變化；
3. 信號的開始位置與長度，及時信號名變化，只要信號的位置與長度不變就不影響該信號的值；
4. 信號的Factor與Offset，由於每個CAN message 包含64bit的數據，只能表示整型，但是汽車中有很多物理量是需要小數點及負數的 ，比如溫度，-40度-+40度。因此需要引入factor和offset的概念，在計算物理值的時候需要用以下公式計算：
raw_value*Factor+Offset=Py_value
有時候我們需要計算某個物理值對應的rawvalue，簡單的解方程就能得到raw_value.；
5. 信號的值列表，有些信號為枚舉類型，比如車輛的Ignition信號，會有啟動，OFF不同的狀態，對應不同的raw value，包括物理值，也會有 invalid，Error等特殊狀態，在使用解析的時候都需要關注；
6. 極大值，極小值,一般根據信號的字節長度，跟Factor和Offset就可以計算出來，沒什么實際作用；
6. 信號的說明，描述說明信號是個什么東西，比如這個信號是車速之類的 ；
下面介紹如何從DBC里面找到上面這些信息：
第一步，需要知道開頭兩個字符的定義
第二步，找到Message，message都是以BO開頭，格式如下，從這里我們可以得到上面所述的信息1：
例如：
BO_ 112 BCM_Mesage1: 8 BCM
“BO_ ” 起始字符串，代表這一行為定義一個Message
“112” 為10進制的Message ID
“BCM_Message1” 為Message的名字
“：” 分割符
“8” message 有多少個byte，一般為8個byte， 64 bit
“BCM” 消息的發送者
第三步，找到signal， 格式如下，在這個里面我們可以找到大部分的信息：
例如：
BO_ 100 BCM_Message1: 8 BCM //這一行為Message
SG_ Ignition_Status : 13|4@0+ (1,0) [0|0] "SED" GW //以下為依附於該Message的Signal
SG_ Veh_V : 27|12@0+ (0.1,0) [0|409.5] "0 to 409.5 kilometers per hour" ECM
“SG_” 該行為信號
“Ignition_Status” : 信號名為IgnitionStatus
“：13” 冒號后面第一位是起始位置
“|4” |后面的值，代表信號長度為4個bit
“@0+” 0 代表 byte_order = '0' | '1' ; (* 0=little endian, 1=big endian *)， +號代表有無符號，value_type = '+' | '-' ; (* +=unsigned, -=signed *)
“（1,0）” 小括號的值代表Factor和Offset，用於計算
“[0|0]” 中括號的值代表最大值與最小值
“SED” 代表單位，SED一般代表沒有單位，因為這個值是一個枚舉狀態
“GW” 最后的GW代表接受的節點
第三步，找到信號的枚舉狀態，該行為一堆鍵值對，不同的值代表什么意思
VAL_ 100 Ignition_Status 15 "Invalid" 8 "Start" 4 "Run" 2 "Off" 0 "Unknown" ;
“VAL_” 代表該行定義了一堆鍵值對，信號的值與內容
“100” 與之前的MessageID一致， 代表信號所在的Message
“Ignition_Status” 信號的名字
“15 'Invalid'” 數值15代表invalid，其他都一樣
至此我們已經找到我們寫代碼需要的主要信息了，接下來會講解如何寫代碼解析DBC文件。 當然我們還有其他的內容可以去找，比如是否喚醒之類的，信號解釋什么的
CM_ SG_ 100 SteeringAngle "Absolute steering angle calculated from XXX motor position sensor value";
CM開頭的語句定義了信號有什么作用
BA開頭定義了信號的屬性，比如發送周期什么的，
BA_ "GenMsgCycleTime" BO_ 100 60; 代表信號為100的發送周期為60ms
參考內容：