摘要
由於機器人SLAM、自動導航、語音交互這一系列算法都在機器人操作系統ROS中有很好的支持，所以后續的章節中都會使用ROS來組織構建代碼；而ROS又是安裝在Linux發行版ubuntu系統之上的，先學一些Linux命令行相關的知識，對后續ROS教程的快速上手會大有幫助。由於后續ROS的開發都是在Linux發行版ubuntu系統上進行，所以本章節就以ubuntu系統為例，對Linux命令行相關的知識進行展開講解，本章節主要內容：
2.安裝Linux發行版ubuntu系統
如果已經在物理機電腦上安裝了ubuntu系統的朋友，可以直接跳過這一節的講解，直接看下一節關於Linux命令行的講解。
考慮到大部分朋友平時都使用windows系統進行學習和辦公，方便起見，強烈推薦在windows系統中用虛擬機運行ubuntu系統，進行ubuntu的體驗和學習。這樣做的好處是，在同一個電腦上使用ubuntu系統的同時，又不妨礙使用物理機原來的windows系統，兩個系統之間還可以實現文件的共享，不用擔心因初學沒經驗損壞ubuntu系統后難以重裝的麻煩。下面就以VMware虛擬機+ubuntu16.04為例，跟大家介紹安裝ubuntu的過程。
2.1.安裝VMware虛擬機
首先去VMware的官網https://www.vmware.com/cn.html下載安裝包，在頁面中找到“下載”按鈕，如圖4，並點擊進入。
（圖4）VMware的官網
選擇Workstation Pro這個版本，如圖5。
（圖5）Workstation Pro版本
選擇一個適合自己系統的安裝包，我准備在windows系統上安裝VMware，本文寫作時對應的最新版本是Workstation 15 Pro for Windows，點擊“立即下載”，如圖6，等待下載完成。
（圖6）Workstation Pro下載
下載完成后，找到文件名為“VMware-workstation-full-15.0.2-10952284.exe”的安裝包，以管理員權限運行此安裝包，安裝方法和其他軟件安裝方法類似，首先是一個歡迎界面，如圖7，直接點擊“下一步”就好了。
（圖7）歡迎界面
接下來是許可證，如圖8，勾選“我接受許可協議中的條款”欄，然后點擊“下一步”。
（圖8）許可協議
接下來是安裝路徑，使用默認的路徑就行了，如圖9，直接“下一步”。
（圖9）安裝路徑
接下來，詢問用戶體驗設置，建議都不要勾選，如圖10，然后“下一步”。
（圖10）用戶體驗設置
接下來，快捷方式創建，如圖11，默認創建就行了，直接“下一步”。
（圖11）創建快捷方式
接下來，就可以點擊“安裝”，開始安裝了。
（圖12）安裝
接下來，進入安裝等待界面，如圖13，等待安裝進度完成后，點擊“下一步”。
（圖13）安裝進度條
接下來，這一步需要特別說明一下，如果只是想臨時試用一下VMware的話，直接點擊“完成”按鈕，就可以完成試用版的安裝了；如果是想要長期使用VMware的話，就需要點擊“許可證”按鈕，進行接下來的注冊流程，我這里選擇點擊“許可證”按鈕。
（圖14）許可證注冊
接下來，輸入購買軟件時廠商提供的注冊秘鑰，請支持正版軟件，但是由於大部分同學只是作為學習之用途，獲取該版本軟件的注冊秘鑰的方式就得自行上網搜索了，你懂的！！！不懂的小伙伴可以通過文章下面的評論聯系我^_^
（圖15）輸入許可證秘鑰
到這里，VMware的安裝就完成了，點擊桌面上的VMware圖標便可以使用了。
2.2.在VMware虛擬機中安裝ubuntu系統
在VMware虛擬機中安裝操作系統的原理很簡單，其實就是VMware虛擬機給你先虛擬一個物理機資源（CPU，內存，硬盤，網卡等）出來，然后你在這個虛擬出來的物理機資源上安裝你想運行的操作系統。其實就是兩步，第一步創建虛擬機資源，第二步在虛擬機資源上安裝自己的操作系統。好了，接下來就來看看怎么具體操作了。
首先要下載好ubuntu系統的安裝鏡像文件（ubuntu-16.04.4-desktop-amd64.iso），這里推薦去ubuntu的官網下載ubuntu 16.04 Desktop這個版本，因為ubuntu 16.04 Desktop這個版本現在最穩定，下載鏈接（https://www.ubuntu.com/download/alternative-downloads），如圖16，推薦迅雷進行下載，下載完成后得到ubuntu-16.04.4-desktop-amd64.iso文件備用。
（圖16）ubuntu 16.04 Desktop下載
接下來，點擊桌面上的VMware圖標，進入后點擊“創建新的虛擬機”按鈕，如圖17。
（圖17）創建新的虛擬機
選擇典型配置，然后點擊“下一步”，如圖18。
（圖18）典型配置
選擇“稍后安裝操作系統”，然后點擊“下一步”，如圖19。
（圖19）稍后安裝操作系統
選擇“Linux”和“Ubuntu 64位”選項，然后點擊“下一步”，如圖20。
（圖20）選擇客戶機操作系統
這一步是給新建的虛擬機取名稱並保存虛擬機，“虛擬機名稱”欄填上你取得虛擬機名稱，“位置”欄填保存新建虛擬機的路徑，然后點擊“下一步”，如圖21。
（圖21）命名虛擬機
這一步是給新建的虛擬機指定磁盤容量，默認分配20GB，將虛擬磁盤拆分成多個文件，然后點擊“下一步”，如圖22。
（圖22）指定磁盤容量
這一步是確認硬件參數設置，點擊“自定義硬件”可以查看硬件的詳細參數（比如內存:2GB，網絡適配器:NAT，顯示器:自動檢測），這些參數默認參數就行了，退出查看硬件窗口，點擊“完成”，如圖23。
（圖23）硬件參數確認
最后，看到圖24，第一步創建虛擬機資源的操作便完成了，接下來就是第二步在虛擬機資源上安裝自己的操作系統ubuntu-16.04.4-desktop-amd64.iso。
（圖24）創建虛擬機資源完成
在左側欄中找到剛剛創建的虛擬機“Ubuntu 64位”，右鍵單擊此處后在彈出的選項中選擇“設置”，在彈出的選項中選擇“CD/DVD(SATA)”，在對應右邊欄中選擇“使用ISO映像文件”，並點擊“瀏覽”找到之前下載好的文件ubuntu-16.04.4-desktop-amd64.iso，點擊“打開”，點擊“確定”，這個時候便已經將ubuntu鏡像文件插入虛擬機了，如圖25。
（圖25）將ubuntu鏡像文件插入虛擬機
接下來，點擊虛擬機的“開機”按鈕，ubuntu鏡像便開始載入，正式進入ubuntu系統的安裝過程了，如圖26，接下來安裝ubuntu過程的設置和在物理機上安裝ubuntu是一樣的了。
（圖26）虛擬機開機
在ubuntu開機載入完成后，彈出的選項中，選擇“中文（簡體）”，然后點擊“安裝Ubuntu”，如圖27。
（圖27）安裝Ubuntu語言選擇
這里直接使用默認選項，然后點擊“繼續”，如圖28。
（圖28）安裝時更新選項
選擇“清除整個磁盤並安裝Ubuntu”，這里不是真的清除物理機磁盤上的內容，只是清除虛擬機申請的20GB虛擬磁盤空間，所以可以放心清除，然后點擊“現在安裝”，如圖29。
（圖29）清除磁盤並安裝Ubuntu
這一步是給你展示清除磁盤的具體內容，直接點擊“繼續”，如圖30。
（圖30）清除磁盤的具體內容
這一步是選擇時區，用鼠標在地圖中點擊中國區域，會自動鎖定到Shanghai時區，然后點擊“繼續”，如圖31。
（圖31）時區選擇
這一步是選擇鍵盤布局，默認設置就行了，點擊“繼續”，如圖32。
（圖32）鍵盤布局
這一步是用戶名和登錄密碼設置，由於是用來做實驗用，所以用戶名設置為:ubuntu64,密碼設置為:123456，選擇“自動登錄”，然后點擊“繼續”，如圖33。
（圖33）用戶名和密碼設置
最后，如圖34，看到這個畫面，安裝設置就算完成了，接下來就是漫長的安裝過程了，安裝全程請保證物理機網絡連接良好且能上外網，因為安裝過程中需要從網絡中下載一些更新包，安裝進度完成后，重啟虛擬機電源，便完成安裝了。
（圖34）漫長的安裝過程
最后，提一提鼠標在物理機與虛擬機之間的切換技巧，鼠標放入虛擬機窗口區域點擊后便進入虛擬機操作，Ctrl+Alt+Esc便可以將鼠標從虛擬機切回到物理機操作了。
最后的最后，還需要安裝一個非常重要的工具VMware Tools，這個工具幫助虛擬機自動適應屏幕分辨率、實現物理機與虛擬機之間的文件復制與粘貼等重要功能。
左側欄中找到虛擬機“Ubuntu 64位”，右鍵單擊此處后在彈出的選項中選擇“安裝VMware Tools”，這時候會彈出安裝VMware Tools的詳細方法步驟，如圖35。
（圖35）安裝VMware Tools的詳細方法步驟
首先，點擊左側欄DVD圖標，將DVD中的VMwareTools-10.3.2-9925305.tar.gz拷貝到Home目錄中來，拷貝文件的方法和windows系統的一樣，如圖36。
（圖36）VMwareTools安裝包拷貝
雙擊Home目錄下的VMwareTools安裝包，在彈出來的窗口中點擊“提取”，來完成對VMwareTools安裝包的解壓，如圖37。
（圖37）對VMwareTools安裝包的解壓
接下來，ctrl+alt+t組合鍵打開ubuntu的命令行終端，在終端中用命令行完成VMwareTools的安裝。
$ cd vmware-tools-distrib/ $ ls $ sudo ./vmware-install.pl $ yes $ 接下來一路[回車]，直到安裝完成
VMwareTools的安裝完成后，重啟虛擬機電源，VMwareTools的屏幕分辨率自適應和物理機與虛擬機之間拷貝文件等功能便生效了。
后記
------SLAM+語音機器人DIY系列【目錄】快速導覽------
第1章：Linux基礎
第2章：ROS入門
第3章：感知與大腦
第4章：差分底盤設計
第5章：樹莓派3開發環境搭建
第6章：SLAM建圖與自主避障導航
2.google-cartographer機器人SLAM建圖
第7章：語音交互與自然語言處理
第8章：高階拓展
2.centos7下部署Django(nginx+uwsgi+django+python3)
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