https://www.zhihu.com/question/53571648
有哪些開源項目是關於單目+imu做slam的？
https://zhuanlan.zhihu.com/p/34995102
SLAM/VIO學習總結
上述網址提到一篇論文2018年發表的，英文網址為：https://ieeexplore.ieee.org/document/8460664
中文翻譯網址：https://blog.csdn.net/u012348774/article/details/81414264 翻譯了80%的內容。
主要包含：
MSCKF，OKVIS，ROVIO，VINS-Mono，SVO+MSF，SVO+GTSAM 六種算法在相同硬件平台和相同數據集（EuRoC）的對比；
硬件平台：
Laptop
Lenovo Thinkpad W540，擁有Intel Core i7-4810MQ 2.8GHz，32G RAM。Laptop在此處只是用於作為其他硬件平台做參考。
Intel NUC
處理器為Intel Core i7-5557U 3.10GHz，16G RAM，運行功率為28W，大小為10×10cm。
UP Board
處理器為Intel Atom x5-Z8350 1.44GHz，4G RAM，功率為12W，大小為8.5×8.6cm。
ODROID
處理器為一個ARM A7 1.5GHz和一個ARM A15 2.0 GHz，2G RAM，功率為10W，大小為8.3×5.8cm。
結論是：
SVO+MSF是計算效率最高的算法。
VINS-Mono是狀態估計精度最高的算法。在有回環的Vins-monolc算法不能在ODROID運行。
ROVIO則處於兩者之間。不過在本次測試中發現ROVIO不能在Up Board上正常運行