MIL：Model in the loop 模型在環，對模型在模型的開發環境下（如SIMULINK）進行仿真，通過輸入一系列的測試用例，驗證模型是否滿足設計的功能需求。驗證控制算法模型是否准確地實現了功能需求，MIL是所有測試中最關鍵的。
SIL：Software in the loop 是一種等效性測試，測試的目的是驗證代碼與控制模型在所有功能上是完全一致的。其基本原則一般是使用與MIL完全相同的測試用例輸入，將MIL的測試輸出與SIL的測試輸出進行對比，考察二者的偏差是否在可接受的范圍之內。在PC上驗證代碼實現的功能是否與模型一致
PIL：Processor in the loop 在目標處理器上驗證代碼實現的功能是否與模型一致
PIL測試與SIL測試的不同在於軟件是使用的目標MCU的編譯器（Tasking）進行編譯鏈接，也需要運行在目標板上，其基本工作原理如下。
其測試通過准則是，使用與SIL相同的測試用例輸入進行測試時，比較PIL和SIL的輸出，如果兩者之差在容許范圍之內，則測試通過。
HIL：Hardware in the loop 硬件在環仿真，在ECU/EPP/整套系統上驗證代碼實現的功能是否與需求定義一致
一般來說按照in the loop的深度不同可以分為三個層級：
-
ECU級：也可以稱之為信號級，僅僅ECU軟硬件采用實物，閉環回路的其他組成部分均采用虛擬仿真系統
-
EPP級：也可以稱之為驅動級，EPP是Electrical Power Package的縮寫， ECU及執行機構采用實物，閉環回路的其他組成部分采用虛擬仿真系統
-
System級：也可以稱之為機械級，系統組件采用實物，閉環回路其他組成部分采用虛擬仿真系統
VIL：Vehide in the loop 實車在環測試
參考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/27351047
https://zhuanlan.zhihu.com/p/27011210
https://wenku.baidu.com/view/cbaae59764ce0508763231126edb6f1aff0071a2.html
http://www.ind4.net/html/news/newsDetail_7007.html