RANSAC中迭代次數的計算


假設 $w=\frac{內點個數 }{所有點的個數}$.

則 $p_{0}=w^n$表示采樣的$n$個點全為內點的概率(可重復)

則至少有一個為外點的概率$p_{1}=1-p_{0}$

則重復$K$次實驗,每次都至少有一個外點的概率$p_{2}={p_{1}}^K$

則$K$次采樣中至少一次采樣是有效采樣的概率$p=1-p_{2}$

計算$K$,$K=\frac{log(1-p)}{log(1-p_{0})}$

標准差$SD(K)=\frac{\sqrt{1-w^n}}{w^n}$.(不知道標准差是怎么算出來的)

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