【opencv】projectPoints 三維點到二維點 重投影誤差計算

今天計算rt計算誤差——重投影誤差

 

用solvepnp或sovlepnpRansac，輸入3d點、2d點、相機內參、相機畸變，輸出r、t之后

用projectPoints，輸入3d點、相機內參、相機畸變、r、t，輸出重投影2d點

計算原2d點和重投影2d點的距離作為重投影誤差

cv::projectPoints(input_pt3d,cam_r,cam_t,camInstris,camDistort,result_pt2d);