package.xml

package.xml 也是一個catkin的package必備文件， 它是這個軟件包的描述文件， 在較早的
ROS版本(rosbuild編譯系統)中， 這個文件叫做 manifest.xml ， 用於描述pacakge的基本信
息。 如果你在網上看到一些ROS項目里包含着 manifest.xml ， 那么它多半是hydro版本之前
的項目了。

1、package.xml作用

pacakge.xml 包含了package的名稱、 版本號、 內容描述、 維護人員、 軟件許可、 編譯構建工
具、 編譯依賴、 運行依賴等信息。
實際上 rospack find 、 rosdep 等命令之所以能快速定位和分析出package的依賴項信息， 就
是直接讀取了每一個pacakge中的 package.xml 文件。 它為用戶提供了快速了解一個pacakge
的渠道。

2、package.xml寫法

pacakge.xml 遵循xml標簽文本的寫法， 由於版本更迭原因， 現在有兩種格式並存（ format1與
format2） ， 不過區別不大。 老版本（ format1） 的 pacakge.xml 通常包含以下標簽:

<pacakge> 根標記文件 <name> 包名 <version> 版本號 <description> 內容描述 <maintainer> 維護者 <license> 軟件許可證 <buildtool_depend> 編譯構建工具， 通常為catkin <build_depend> 編譯依賴項， 與Catkin中的 <run_depend> 運行依賴項

說明： 其中1-6為必備標簽， 1是根標簽， 嵌套了其余的所有標簽， 2-6為包的各種屬性， 7-9為
編譯相關信息。
在新版本（ format2） 中， 包含的標簽為：

 

<pacakge> 根標記文件 <name> 包名 <version> 版本號 <description> 內容描述 <maintainer> 維護者 <license> 軟件許可證 <buildtool_depend> 編譯構建工具， 通常為catkin <depend> 指定依賴項為編譯、 導出、 運行需要的依賴， 最常用 <build_depend> 編譯依賴項 <build_export_depend> 導出依賴項 <exec_depend> 運行依賴項 <test_depend> 測試用例依賴項 <doc_depend> 文檔依賴項

 

舉例：以turtlesim軟件包為例， 其 pacakge.xml 文件內容如下：

 

<?xml version="1.0"?> <!--本示例為老版本的pacakge.xml-->
<package> <!--pacakge為根標簽， 寫在最外面-->
<name>turtlesim</name>
<version>0.8.1</version>
<description> turtlesim is a tool made for teaching ROS and ROS packages. </description>
<maintainer email="[e-mail]">Dirk Thomas</maintainer>
<license>BSD</license>
<url type="website">http://www.ros.org/wiki/turtlesim</url>
<url type="bugtracker">https://github.com/ros/ros_tutorials/issues</url>
<url type="repository">https://github.com/ros/ros_tutorials</url>
<author>Josh Faust</author>
<!--編譯工具為catkin-->
<buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
<!--編譯時需要依賴以下包-->
<build_depend>geometry_msgs</build_depend>
<build_depend>qtbase5-dev</build_depend>
<build_depend>message_generation</build_depend>
<build_depend>qt5-qmake</build_depend>
<build_depend>rosconsole</build_depend>
<build_depend>roscpp</build_depend>
<build_depend>roscpp_serialization</build_depend>
<build_depend>roslib</build_depend>
<build_depend>rostime</build_depend>
<build_depend>std_msgs</build_depend>
<build_depend>std_srvs</build_depend>
<!--運行時需要依賴以下包-->
<run_depend>geometry_msgs</run_depend>
<run_depend>libqt5-core</run_depend>
<run_depend>libqt5-gui</run_depend>
<run_depend>message_runtime</run_depend>
<run_depend>rosconsole</run_depend>
<run_depend>roscpp</run_depend>
<run_depend>roscpp_serialization</run_depend>
<run_depend>roslib</run_depend>
<run_depend>rostime</run_depend>
<run_depend>std_msgs</run_depend>
<run_depend>std_srvs</run_depend>
</package>

 

以上內容是老版本（ format1） 的寫法， 如果要寫成新版本（ format2） 則可以改為：

 

<?xml version="1.0"?>
<package format="2"> <!--在聲明pacakge時指定format2， 為新版格式-->
<name>turtlesim</name>
<version>0.8.1</version>
<description>
turtlesim is a tool made for teaching ROS and ROS packages.
</description>
<maintainer email="[e-mail]">Dirk Thomas</maintainer>
<license>BSD</license>
<url type="website">http://www.ros.org/wiki/turtlesim</url>
<url type="bugtracker">https://github.com/ros/ros_tutorials/issues</url>
<url type="repository">https://github.com/ros/ros_tutorials</url>
<author>Josh Faust</author>
<!--編譯工具為catkin-->
<buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
<!--用depend來整合build_depend和run_depend-->
<depend>geometry_msgs</depend>
<depend>rosconsole</depend>
<depend>roscpp</depend>
<depend>roscpp_serialization</depend>
<depend>roslib</depend>
<depend>rostime</depend>
<depend>std_msgs</depend>
<depend>std_srvs</depend>
<!--build_depend標簽未變-->
<build_depend>qtbase5-dev</build_depend>
<build_depend>message_generation</build_depend>
<build_depend>qt5-qmake</build_depend>
<!--run_depend要改為exec_depend-->
<exec_depend>libqt5-core</exec_depend>
<exec_depend>libqt5-gui</exec_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
</package>