先踏踏實實的把stm32的外設串口，SPI搞清楚，不要眼高手低，看不起小事。用SPI通信將pixy的數據讀出來，將數據用串口發到串口助手上，然后處理數據，利用STM32的定時器調節pwm，控制電機，先讓小車跑起來，隨后在寫小車的程序，和調節PID參數
1.1閱讀手冊&.C源碼：
使能串口外設時鍾（掛在APB1下）所以調用
void RCC_APB1PeriphClockCmd(uint32_t RCC_APB1Periph, FunctionalState NewState) 具體可以看一下RCC模塊，和時鍾樹，總線架構。
初始化GPIO：這時要到GPIO模塊來（PA9，PA10），復用功能
如果需要重映射配置AFIO寄存器；以串口一為例：AFIO_MAPR寄存器
初始化串口（usart）：閱讀源碼：
typedef struct
{
uint32_t USART_BaudRate;
uint16_t USART_WordLength;
uint16_t USART_StopBits;
uint16_t USART_Parity;
uint16_t USART_Mode;
uint16_t USART_HardwareFlowControl;
} USART_InitTypeDef;
將串口的初始化的狀態封裝成一個結構體，就像GPIO模塊那樣，自己先定義這樣一個結構體類型，賦值初始化，調用此函數
void USART_Init(USART_TypeDef* USARTx, USART_InitTypeDef* USART_InitStruct)
USART_TypeDef* USARTx是一個結構體指針，它指向USART的首地址，結構體的內存字節對齊，和寄存器的地址一一對應
typedef struct
{
__IO uint16_t SR;
uint16_t RESERVED0; //填充用的，因為C語言結構體內存對齊原則。不然就和寄存器一一不對應了。
__IO uint16_t DR; //這里看看USART的寄存器地址映射圖增強理解。
uint16_t RESERVED1;
__IO uint16_t BRR;
uint16_t RESERVED2;
__IO uint16_t CR1;
uint16_t RESERVED3;
__IO uint16_t CR2;
uint16_t RESERVED4;
__IO uint16_t CR3;
uint16_t RESERVED5;
__IO uint16_t GTPR;
uint16_t RESERVED6;
} USART_TypeDef;
開啟串口一接受中斷：
使能串口一：
編寫串口中斷函數：
串口發送數據：USART_SendData(USART_TypeDef* USARTx, uint16_t Data) //
1.2:中斷向量控制器（NVIC）:設置中斷優先級：搶占優先級和子優先級；使用中斷前，先要設置優先級分組，配置NVIC。
1.3：SPI外設模塊使用：閱讀源碼&手冊：
使能spi外設（APB1下）先使能外設模塊時鍾（和串口的套路差不多）pin要復用配置好GPIO的模式。初始化 最后使能外設模塊。
SPI1-SPI3 SPI1和SPI3支持重映射，SPI2不支持重映射，默認PB12-PB15 （片選，SCK，SPI2_MISO，SPI2_MOSI）io配置：
51單片機模擬SPI時序操作ds1302（軟件模擬）通過時序圖模擬時序，通過位於，移位讀出（寫入）數據，注意高低位
typedef struct
{
uint16_t SPI_Direction; /*!< Specifies the SPI unidirectional or bidirectional data mode.單向雙向數據模式
This parameter can be a value of @ref SPI_data_direction */
uint16_t SPI_Mode; /*!< Specifies the SPI operating mode. 主從模式
This parameter can be a value of @ref SPI_mode */
uint16_t SPI_DataSize; /*!< Specifies the SPI data size.
This parameter can be a value of @ref SPI_data_size */8或16位
uint16_t SPI_CPOL; /*!< Specifies the serial clock steady state.
This parameter can be a value of @ref SPI_Clock_Polarity */ //時鍾的高低電平
uint16_t SPI_CPHA; /*!< Specifies the clock active edge for the bit capture.
This parameter can be a value of @ref SPI_Clock_Phase *///數據采樣時從第一個還是第二個時 鍾跳變開始
uint16_t SPI_NSS; /*!< Specifies whether the NSS signal is managed by
hardware (NSS pin) or by software using the SSI bit. This parameter can be a value of @ref SPI_Slave_Select_management */ //片選
uint16_t SPI_BaudRatePrescaler;
/*!< Specifies the Baud Rate prescaler value whch will be
used to configure the transmit and receive SCK clock.This parameter can be a value of @ref SPI_BaudRate_Prescaler.@note The communication clock is derived from the masterclock. The slave clock does not need to be set. *///波特率
uint16_t SPI_FirstBit; /*!< Specifies whether data transfers start from MSB or LSB bit.第一位是最高位還是最低位
This parameter can be a value of @ref SPI_MSB_LSB_transmission */
uint16_t SPI_CRCPolynomial; /*!< Specifies the polynomial used for the CRC calculation. */
}SPI_InitTypeDef;
2.1:先明白Pixy的串行協議：SPI通信，在Data Out Port選項中設置：
一個數據16位，7個數據，共14字節的數據。
01 00 9B 00 7B 00 A4 00 23 00 55 AA 3A 01 01 00 EE 00 1F 00 1C 00 10 00 55 AA 55 AA
DC 01 01 00 9B 00 7E 00 A5 00 1D 00 55 AA 39 01 01 00 EE 00 20 00 1D 00 0D 00 55 AA
9A 00 7E 00 A5 00 1F 00 55 AA 36 01 01 00 EE 00 1E 00 1C 00 0D 00 55 AA 55 AA E4 01
A2 00 1F 00 55 AA 37 01 01 00 EE 00 1F 00 1C 00 0D 00 55 AA 55 AA D9 01 01 00 9B 00
這幾串數據浪費了我4天時間，真坑。注意SPI與串口讀出的數據開始標志數據不同，
學會用上位機配置好pixy。使用spi協議讀出數據發給串口：
2.4：處理數據：
接下來用讀到的pixy的數據就做你想做的事了。
代碼分享：
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提取碼：ms0q