cartographer 最新版安裝測試

在官網的基礎上稍加修改，但保證代碼都是最新的

我的系統配置： Debian9 strech,  ROS lunar 該方法對 ubuntu 系列操作系統以及其他ROS版本同樣適用。

1.  安裝依賴庫

sudo apt-get install -y \
    g++ \
    git \
    google-mock \
    libboost-all-dev \
    libcairo2-dev \
    libeigen3-dev \
    libgflags-dev \
    libgoogle-glog-dev \
    liblua5.2-dev \
    libsuitesparse-dev \
    ninja-build \
    python-sphinx

 2. 安裝ceres-solver

google提供的地址下載太慢，在github上git clone 也是太慢， 索性直接Donload zip

https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git

然后編譯安裝：

cd ceres-solver
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install

 3. 安裝proto3

 a. 重要說明： 如果你已經安裝了ROS Lunar, 恭喜你，其實你已經安裝了protobuf了， 但是你沒有安裝protobuf-compiler, 你只需要安裝一下protobuf-compiler就可以了

sudo apt-get install protobuf-compiler

然后你可以執行 protoc --version 查看protobuf 的版本.

b. 如果你裝的是ROS Kinetic, 你的protobuf 的版本應該是 2.x, 需要手動將其升級到 proto3
方法：
下載鏈接 https://github.com/google/protobuf/releases
官方安裝手冊:https://github.com/protocolbuffers/protobuf/blob/master/src/README.md

安裝:(下載安裝all版本)

tar zxvf protobuf-all-3.6.0.tar.gz
cd protobuf-3.6.0/
./configure –prefix=/usr/local/        (安裝路徑,一般情況下,默認會安裝到/usr/include 文件下,我們需要指定安裝到,/usr/local/include文件下,安裝完成會有一個goole文件在/usr/local/include 下)
make
make check
make install
protoc –version               #查看版本 

 c. 如果你沒有裝ROS那么執行下面的步驟吧：

 安裝依賴

sudo apt-get install autoconf automake libtool curl make g++ unzip

方式一（推薦）：

sudo apt-get install libprotobuf-dev
sudo apt-get install protobuf-compiler

方式二：

下載zip（git clone 太慢了）

地址： https://github.com/protocolbuffers/protobuf

編譯安裝：

./autogen.sh
./configure –prefix=/usr/local/
make -j4
make check
sudo make install
sudo ldconfig # refresh shared library cache.

make check 會提示又一些錯誤，沒關系啦，核心庫已經編譯好啦

4. 安裝cartographer

clone cartographer代碼，這個速度還可以

git clone https://github.com/googlecartographer/cartographer.git

編譯安裝

cd cartographer
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install

5. 安裝cartographer_ros

這個就簡單了，地址：

https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros

clone 或者下載到自己的ROS工作空間，編譯一下就可以了.

6. 測試

2D：

下載數據包， 地址： https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

// launch 2D example
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

 3D:

下載數據包，地址： https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_3d/with_intensities/b3-2016-04-05-14-14-00.bag

# Launch the 3D backpack demo.
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_3d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/b3-2016-04-05-14-14-00.bag

 

OK, 到此結束！