昨天分析了普通io口的使用，和初始化代碼流程，回顧一下，首先定義一個配置io口功能的結構體，然后開啟時鍾，再去配置這個結構體里面的各個成員變量，每個成員變量都有很多種選擇，可以看各個成員變量 后面的注釋，找到可選的配置即可，把這個結構體配置完了之后，把它扔到hal庫提供的io口初始化函數中，另一個參數是ABC。。。中的一個，指定端口。
同理，操作串口的流程大致和上面敘述的過程差不多，但是串口多了收發數據，中斷等等功能。在Cubemx里面配置串口，然后打開工程，跟蹤代碼，了解詳細的過程。首先，串口的初始化代碼部分：
UART_HandleTypeDef UART1_Handler; //UART句柄 UART1_Handler.Instance=USART1; // 指定串口 UART1_Handler.Init.BaudRate=bound; // 波特率 UART1_Handler.Init.WordLength=UART_WORDLENGTH_8B; // 字長為8位數據格式 UART1_Handler.Init.StopBits=UART_STOPBITS_1; // 一個停止位 UART1_Handler.Init.Parity=UART_PARITY_NONE; // 無奇偶校驗位 UART1_Handler.Init.HwFlowCtl=UART_HWCONTROL_NONE; // 無硬件流控 UART1_Handler.Init.Mode=UART_MODE_TX_RX; // 收發模式 HAL_UART_Init(&UART1_Handler); // 初始化這個串口
大概過程和配置io口類似，不再細說。但是要進到串口初始化函數中去看一下，發現會調用這個函數，但是這個函數的weak虛函數，虛函數的概念百度一下即可，大概就是用戶需要自己重新寫他的功能：
HAL_StatusTypeDef HAL_UART_Init(UART_HandleTypeDef *huart) ｛ ... HAL_UART_MspInit(huart); ... ｝ ... __weak void HAL_UART_MspInit(UART_HandleTypeDef *huart) { /* Prevent unused argument(s) compilation warning */ UNUSED(huart); /* NOTE: This function Should not be modified, when the callback is needed, the HAL_UART_MspInit could be implemented in the user file */ }
看一下注釋，大意就是與回調有關系，cubemx給做了，看一下：
void HAL_UART_MspInit(UART_HandleTypeDef* huart) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct; /**USART1 GPIO Configuration PA9 ------> USART1_TX PA10 ------> USART1_RX */ GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_9|GPIO_PIN_10; GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP; GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP; GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FAST; GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF7_USART1; HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct); HAL_NVIC_SetPriority(USART1_IRQn, 0, 1); HAL_NVIC_EnableIRQ(USART1_IRQn); }
從代碼可以功能：配置io口，剛才的初始化串口函數，只是配置了串口的波特率、數據位等等，但是還沒有配置串口所在的引腳，在這里配置，注釋很清楚，A9 A10是這個川口的T和R，然后配置速度、復用模式，復用為什么，這個復用說一下。舉個例子，如果有的用戶想用很多普通io口，不用串口啊、SPI接口啊。有的呢，就用串口和spi接口，那廠家要是想滿足這些用戶，就要給片上，多加io口，加串口，等等其他的引腳，那么就可能會使腳很多，芯片大或者制造成本高，於是廠家就用100根引腳（407某型號）然后讓一些腳有多個功能，既可以干這個也可以做那個，至於到底做什么，用戶決定，這樣就是腳會少，同時滿足大多數用戶的需求。片上除了電源等口，剩下的，基本都可以當作普通的io口用，同時也可以做串口、SPI等等功能，這叫復用。剛才說到，我們只配置了串口功能，還沒配置這個串口所在的io口為復用，復用為串口。在這個回調初始化中定義了。同時，也配置了，中斷優先號，中斷使能。
那么中斷怎么用呢？這里我直接參考了正點原子的教程：
// 串口號 接受緩沖數組 接收量：自己宏定義或者直接寫數就行
HAL_UART_Receive_IT(&huart1, (u8 *)aRxBuffer1, RXBUFFERSIZE1); //該函數會開啟接收中斷：標志位UART_IT_RXNE，並且設置接收緩沖以及接收緩沖接收最大數據量
這個函數放在串口初始化中，就使能了串口接收中斷，串口接收到數據，這個函數就把數據放在我們定義的接受緩沖數組中，可能一次過來很多，但是我們只接收RXBUFFERSIZ1個，這個還要配合回中斷調用函數，在利用JY901模塊收再說，下面再說。如果想深入了解的話，還得進入這個函數去看看，發現他會調用函數：__HAL_UART_ENABLE_IT(huart, UART_IT_RXNE);，其實這是一個宏定義，如下：
#define UART_IT_MASK ((uint32_t)0x0000FFFFU) #define __HAL_UART_ENABLE_IT(__HANDLE__, __INTERRUPT__) ((((__INTERRUPT__) >> 28U) == 1U)? ((__HANDLE__)->Instance->CR1 |= ((__INTERRUPT__) & UART_IT_MASK)): \ (((__INTERRUPT__) >> 28U) == 2U)? ((__HANDLE__)->Instance->CR2 |= ((__INTERRUPT__) & UART_IT_MASK)): \ ((__HANDLE__)->Instance->CR3 |= ((__INTERRUPT__) & UART_IT_MASK)))
很復雜，如果帶參數宏定義，把參數帶入進來，然后對比寄存器，配置中斷的，這個就不詳細寫了，其實如果不了解寄存器的話也可用起來的。（剛才分析了一下，感覺這塊還是要一步一步的寫出來，以后自己看還是很省事的，但是時間緊迫，以后在回過頭來補充）。
那如果發生了中斷呢，剛才配置的是USART1_IRQn，我們去查一下他，發現：
DCD USART1_IRQHandler ; USART1
void USART1_IRQHandler(void) { HAL_UART_IRQHandler(&huart1); }
串口1的中斷處理函數是USART1_IRQHandler，他又調用了HAL_UART_IRQHandler(&huart1)：
void HAL_UART_IRQHandler(UART_HandleTypeDef *huart) { ... UART_Receive_IT(huart); //讀數據寄存器，並且調用回調函數 .... } static HAL_StatusTypeDef UART_Receive_IT(UART_HandleTypeDef *huart) { HAL_UART_RxCpltCallback(huart); // 回調函數，虛函數自己定義 } __weak void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart) { /* Prevent unused argument(s) compilation warning */ UNUSED(huart); /* NOTE: This function Should not be modified, when the callback is needed, the HAL_UART_TxCpltCallback could be implemented in the user file */ }
那么我們接收到了傳到串口的數據后我們利用hal庫函數也得到了，然后我們想利用一下這些數據做點什么怎么辦呢？這個接收中斷回調函數就來了，接收到數據后，執行中斷函數，中斷函數的功能是讀取數據寄存器，把數據放在我們指定的數組中，然后調用這個回調函數，我們在這各回調函數中就可以操作這些數據了（讀取到了），（但是根據正點院子教程所說，這么做效率不高，入門的話，就這么做就行，畢竟官方的）。
if(huart->Instance == USART1)//如果是串口1 { a = aRxBuffer1[0]; HAL_UART_Receive_IT(&huart1, (u8 *)aRxBuffer1, RXBUFFERSIZE1); }
這里要仔細說一下，我這么寫是來一個中斷，讀取一個字節（之前宏的），但是我用的JY901模塊是一次發送11個數據，每條11個字節，我就要中斷11次，想來效率不高，該進：把RXBUFFERSIZE1定義為11，一條指令包過來11個字節全部存儲在aRxBuffer1中，就行了，然后繼續接收使能。
概過程就是這樣，這里面並沒有發送中斷，目前我還沒用，只接受就行了，抓緊調四軸。