最近在設計四旋翼飛行器，用stm32f407，有三種開發方式可以選擇：一、寄存器開發。二：庫函數開發。三：HAL庫開發，考慮了一下，選擇了HAL庫，原因如下：
1. 寄存器開發相對較慢，寄存器很多，配置起來會占用很長時間，而且在調試的時候如果再對程序修改，還要配置寄存器，耗時長。
2. 庫函數和HAL庫看起來差不多，都是配置功能結構體，在把結構體扔到初始化函數中進行初始化，用戶只需要配置需要的功能即可，具體的配置過程系統函數幫忙做了（配置各種寄存器），很方便。但是HAL庫是st官方目前主推的庫，而且F7上已經沒有庫函數了，都是HAL庫。在我看來一個新東西的產生，是有原因的，但是想要完全取代舊東西，還是需要很長一段時間的。可是技術嘛，一直在發展，我何不直接用新的試試。所以選擇了HAL。
以后的帖會命名為：stm32 HAL庫筆記（X），了解HAL庫操作各種外設的架構（代碼調用）流程。早日把我的四軸飛起來。