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單片機采集的MPU6050原始數據對應關系
1.陀螺儀
如下圖，
陀螺儀的范圍有±250、±500、±2000可選，而對應的精度分別是131LSB/(°/s)、65.5LSB/(°/s)、32.8LSB/(°/s)、16.4 LSB/(°/s)
a.那么這個精度和范圍的關系是什么？
首先MPU6050數據寄存器是一個16位的，由於最高位是符號位，故而數據寄存器的輸出范圍是-7FFF~7FFF ,也既是-32767~32767；
b.如果選擇陀螺儀范圍是±2000，那么意味着-32767對應的是-2000(°/s)，32767對應是2000(°/s)，當讀取陀螺儀的值是1000的，對應的角速度計算如下：32767/2000 =1000/x; 既x = 1000/16.4（°/s），可以看出32767/2000 = 16.4 ，對應手冊中的精度 16.4 LSB/(°/s)，其他范圍的也是如此。
c.在四軸姿態計算中，我們通常要把角度換算成弧度。我們知道2Pi代表360度，那么1度換算成弧度就是：
2Pi/360=(2*3.1415926)/360=0.0174532=1/57.30。
d.總結:當量程為-2000到+2000的范圍，把陀螺儀獲取的數據轉換為真正的弧度每秒的公式：（gyro_x來代表從陀螺儀讀到的數據）: gyro_x/(16.40*57.30)=gyro_x*0.001064，單位為弧度每秒。
2.加速度計
如下圖
采用和陀螺儀同樣的計算方法，當AFS_SEL=3時，數字-32767對應-16g，32767對應16g。把32767除以16，就可以得到2048， 即我們說的靈敏度。把從加速度計讀出的數字除以2048，就可以換算成加速度的數值。舉個例子，如果我們從加速度計讀到的數字是1000，那么對應的加速度數據是1000/2048=0.49g。g為加速度的單位，重力加速度定義為1g, 等於9.8米每平方秒。