基於CAN的freemaster的使用：
單片機的代碼配置：
1、SIUL的配置
2、時鍾的配置
3、CAN的baud-rate和ID號的配置。
修改freemaster_cfg.h文件。另外，在main函數中，
FMSTR_Init(); //只需要調用一次
FMSTR_Poll(); //放在for中循環重復調用
在調試過程中，經常會遇到硬件問題。CAN通信會遇到bus error。但是無從解決。
Freemaster的文檔是非常齊全的。按照文檔操作基本上是沒有問題的。
在實際操作中，發現可以通過freemaster2.0這個上位機對RAM中的變量進行監測和修改。
通過簡單的實踐，發現這個東西還是不穩定的。可能和使用的方式有關系，因為是簡單的配置。發現存在以下問題：
1、通信不穩定。變量不是按照預先設定的周期更新的。
2、上位機Freemaster2.0經常卡死