1、用CUBEMX生成初始化代碼的時候，DMA的mode要設置為normal（即默認值），注意要開啟中斷。
2、空閑中斷：空閑中斷位於文件 stm32f1xx_it.c 中，名字類似於void UARTX_IRQHandler(void) 。這個空閑中斷的產生時機是接收到了數據就觸發（接收數據的數組沒有滿也可以觸發）。
3、在空閑中斷里面編寫自己的回調函數，不用自動生成的 void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart) 函數了（因為這個回調函數需要數組接收滿才觸發）。
4、自己的回調函數里面可以用for循環判斷‘\0’元素來獲取接收數據的實際大小，然后處理數據。
5、處理完數據之后用 memset(void * /*s*/, int /*c*/, size_t /*n*/)函數清空數組（例：memset(&uart4_recive_data,0,sizeof(uart4_recive_data));），該函數在string.h頭文件中。
6、清空完數組就要stop DMA，再開啟DMA接收。（stopDMA是為了讓下一次接受的時候數據會從接收數組的首地址開始存儲）。