ubuntu16.04源碼編譯安裝turtlebot
在安裝完ros之后，就想跟着《ROS by example》里一樣，跑跑turtlebot的demo
但是發現書里講的都是14.04的安裝過程。所以就想記錄自己在16.04上源碼編譯的過程。
源碼編譯過程使用wstool下載源碼的速度取決於網絡
一. 安裝前的必要准備
1 sudo apt-get install python-wstool
二. 源碼編譯rocon
1 mkdir ~/rocon 2 cd ~/rocon 3 wstool init -j5 src https://raw.github.com/robotics-in-concert/rocon/release/kinetic/rocon.rosinstall
4 source /opt/ros/kinetic/setup.bash 5 rosdep install --from-paths src -i -y 6 catkin_make
在執行完編譯的時候，可能會報錯：找不到pyrcc5。使用以下命令行解決：
1 sudo apt-get install pyqt5-dev-tools
然后再重新編譯。
三. 源碼編譯kobuki
1 mkdir ~/kobuki 2 cd ~/kobuki 3 wstool init src -j5 https://raw.github.com/yujinrobot/yujin_tools/kinetic-devel/rosinstalls/kinetic/kobuki.rosinstall
4 source ~/rocon/devel/setup.bash 5 rosdep install --from-paths src -i -y 6 catkin_make
在最后一步編譯的時候，會有兩個warning。對於后來的使用沒有影響，便沒有管它了。
四. 源碼編譯turtlebot
1 mkdir ~/turtlebot 2 cd ~/turtlebot 3 wstool init src -j5 https://raw.github.com/yujinrobot/yujin_tools/kinetic-devel/rosinstalls/kinetic/turtlebot.rosinstall
4 source ~/kobuki/devel/setup.bash 5 rosdep install --from-paths src -i -y 6 catkin_make
同樣，會有幾個warning。
五. 添加環境變量
1 echo "source ~/turtlebot/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc 2 source ~/.bashrc
六. 設置Udev規則
1 rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules
七. 測試
將USB線連上電腦
1. 輸入檢測指令，會顯示有對應的設備/dev/kobuki
1 ls /dev/kobuki
2. 啟動roscore
1 roscore
3. 啟動turtlebot
1 roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
4. 啟動遙控控制
1 roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch
點擊鍵盤“i”前進
參考文章飛機票：
https://blog.csdn.net/yinxingtianxia/article/details/80267536
https://blog.csdn.net/He3he3he/article/details/80969044
http://wiki.ros.org/turtlebot/Tutorials/indigo/Turtlebot%20Installation
https://github.com/robotics-in-concert/rocon/tree/release/kinetic
https://github.com/yujinrobot/yujin_tools/tree/kinetic-devel
https://blog.csdn.net/holiday_chan/article/details/72803678