Halcon之3D重建

 

1、什么情況下需要3D重建？

　　如果在指定的平面上即可完成視覺檢測任務，則僅需要相機校准以及2D相關的檢測，不需要3D重建；

  　  如果需要3D對象的表面或者無法僅通過一個指定的平面來完成視覺檢測任務，則需要3D重建和檢測。（利用點、表面、高度信息）

2、如何進行3D重建？

 

1. 立體視覺（雙目或多目相機重建）
2. 激光三角測量
3. 對焦測距（DFF depth from focus） or 散焦測距（DFD depth from defocus）
4. 測光立體聲（photometric stereo）
5. 3D相機直接獲取（如TOF）

3、如何選擇標定板：

校准板有不同的材料和尺寸可供選擇（前光用陶瓷，背光用玻璃，鋁用於非常大的校准板）。 因此，你可以選擇一個最適合你的應用。 

目前支持兩種類型的HALCON校准板：六邊形排列的校准板，帶有矩形排列標記的校准板。 （HALCON 12引入了六角形排列的標記），前者被推薦用於大多數應用，

與具有矩形排列標記的校准板相比，提供以下優點：

1、具有矩形排列標記的校准板應至少填滿圖像區域的四分之一， 覆蓋包括不同傾斜度的整個視野，需要許多圖像（至少10到20個）。 作為校准板由於具有六角排列標記的校准板包含大量校准標記，因此可以並且應該用單個圖像覆蓋整個圖像區域，所以需要較少的圖像（6至7）以獲得可比的校准結果。

2、具有矩形排列標記的校准板必須在圖像中完全可見，而帶有六角形標記的印版可以超出圖像邊緣。