Ubuntu 16.04 安裝PCL庫以及測試

參考鏈接：https://blog.csdn.net/dantengc/article/details/78446600
參考博客，官網一直安裝不成功，后來參照一篇博客終於安裝成功了，記錄如下。
1.需要預安裝依賴庫。官網上提供了使用PPA安裝，比較簡單，但是之后安裝時有錯誤。（ubuntu16.04 使用ppa預安裝時，最后一句apt-get install libpcl-all 應該更改為apt-get install libpcl-dev（好像前者針對ubuntu14.04，后者才 針對ubuntu 16.04）,雖然可以運行成功，仍然不推薦，因為我采用這種方法后面還是有錯誤了！)
采用一下方式依次安裝依賴庫：

sudo apt-get update  
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev  
sudo apt-get install cmake cmake-gui   
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev  
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common    
sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev  
sudo apt-get install libeigen3-dev  
sudo apt-get install libboost-all-dev  
sudo apt-get install libvtk5.10-qt4 libvtk5.10 libvtk5-dev  
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev  
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config  
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev   
sudo apt-get install mono-complete  
sudo apt-get install qt-sdk openjdk-8-jdk openjdk-8-jre  

2.下載源碼並編譯

git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git  
cd pcl  
mkdir release  
cd release  
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr \  
  -DBUILD_GPU=ON -DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON \  
  -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr ..  
make -j4 (線程數根據情況選擇)
sudo make  install  

3. 測試
   按照以上步驟直接生成.cpp文件運行會發現找不到頭文件，原因是需要使用Cmake 編譯（包括連接到PCL庫等）
   具體操作直接參照官網（http://pointclouds.org/documentation/tutorials/using_pcl_pcl_config.php#using-pcl-pcl-config）
   步驟包括：
   （1）.在project 文件夾下生成 pcd_write.cpp（見官網上提供的鏈接）
   （2）.生成 CMakeLists.txt,直接復制一下內容（不需要任何修改）：

    cmake_minimum_required(VERSION 2.6 FATAL_ERROR)
    project(MY_GRAND_PROJECT)
    find_package(PCL 1.3 REQUIRED COMPONENTS common io)
    include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
    link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
    add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})
    add_executable(pcd_write_test pcd_write.cpp)
    target_link_libraries(pcd_write_test ${PCL_COMMON_LIBRARIES} ${PCL_IO_LIBRARIES})           
   

（3）.編譯運行

    cd /PATH/TO/MY/GRAND/PROJECT （project 所在的文件夾）
    mkdir build
    cd build
    cmake ..
    make
    ./pcd_write_test