今天分享一個STM32F103為主控的自平衡車機器人的硬件電路設計。（親測完全可用，且沒有任何問題）
電路原理圖：
電源部分采用12V鋰電池作為輸入，分三路穩壓，其中7805作為5V傳感器的供電以及后級AMS1117的電源輸入端，一路AMS117 3.3單獨給CPU供電，另外一路給3.3V傳感器供電。本方案自帶板載充電以及電壓檢測功能
時鍾電路采用8M外部時鍾，以及32.768K的RTC時鍾，可方便拓展
復位電路，采用上電自復位以及手動復位
下載電路采用JTAG下載電路
按鍵+OLED可以實現在線調試參數以及實時顯示所需要的數據。OLED采用SPI的接口協議。為了減少花屏，對CS引腳做了隔離處理，到目前為止，並沒有出現OLED花屏的現象。即使在車身發生碰撞的情況下也不會。
姿態傳感器采用集成的MPU6050，利用模擬IIC協議通訊。
電機驅動以及電機接口電路。電機驅動采用的是TB6612,不過這款驅動使用的時候一定要小心，也別嬌貴，容易燒掉，下次我再做的時候會增加保護電路。也建議用戶添加保護電路。
電源監控電路以及單點接地電路。由於本系統存在AD采集以及大量的數字傳感器，為了提高系統的穩定性，對於不同的地進行了處理
stm32核心部分電路
視覺傳感器預留了雙CCD以及攝像頭的接口，可以方便用戶選擇。
一共預留了兩路USART，其中一路可以用來連接串口轉WIFI模塊，並且預留NRF1401 2.4G模塊
4路撥碼開關電路，方便進行套餐選擇
蜂鳴器電路
外接電源
PCB如下：
3D視圖
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